update

arduino/catchrobo2012/WiiNun.cpp

@@ -0,0 +1,37 @@
+/*
+WiiNun.cpp
+(c)2012 kou029w - MIT License [http://kou029w.appspot.com/mit-license.txt]
+*/
+
+#if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
+#include <Arduino.h>
+#else
+#include <WProgram.h>
+#endif
+#include <Wire.h>
+#include "WiiNun.h"
+
+void WiiNun::begin(){
+  Wire.begin();
+  Wire.beginTransmission(0x52);
+  Wire.write(0x40); // sends memory address
+  Wire.write(0x00);
+  Wire.endTransmission();
+}
+
+byte WiiNun::_decodeByte(byte x){
+  x = (x ^ 0x17) + 0x17;
+  return x;
+}
+
+void WiiNun::get(){
+  byte i=0;
+  Wire.requestFrom(0x52, 6);
+  while(Wire.available() || i<6){
+      WiiNun::data[i] = WiiNun::_decodeByte(Wire.read());
+      i++;
+  }
+  Wire.beginTransmission(0x52);
+  Wire.write(0x00);
+  Wire.endTransmission();
+}

arduino/catchrobo2012/WiiNun.h

@@ -0,0 +1,25 @@
+/*
+WiiNun.h
+(c)2012 kou029w - MIT License [http://kou029w.appspot.com/mit-license.txt]
+*/
+
+#ifndef WiiNun_h
+#define WiiNun_h
+
+#if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
+#include <Arduino.h>
+#else
+#include <WProgram.h>
+#endif
+#include <Wire.h>
+
+class WiiNun{
+  public:
+    byte data[6];
+    void begin();
+    void get();
+  private:
+    byte _decodeByte(byte x);
+};
+
+#endif

arduino/catchrobo2012/catchrobo2012.ino

@@ -1,6 +1,6 @@
 #include <Servo.h>
 #include <Wire.h>
-#include <WiiNun.h>
+#include "WiiNun.h"
 #include "Motor.h"
 
 #define PIN_LED 13
@@ -18,7 +18,7 @@
 
 Servo base;
 Servo catcher;
-WiiNun wiiNun;
+WiiNun WiiNun;
 Motor horMotor;
 Motor verMotor;
 
@@ -29,7 +29,7 @@ void setup(){
   digitalWrite(PIN_GND, LOW);
   delay(100);
 //  Serial.begin(19200);
-  wiiNun.begin();
+  WiiNun.begin();
   base.attach(PIN_SERVO_BASE);
   catcher.attach(PIN_SERVO_CATCHER);
   pinMode(PIN_LED, OUTPUT);
@@ -39,20 +39,20 @@ void setup(){
 
 void loop(){
   // ヌンチャクを読む
-  wiiNun.get();
-  byte joyx = wiiNun.data[0];
-  byte joyy = wiiNun.data[1];
-  byte accx = wiiNun.data[2];
-  byte accy = wiiNun.data[3];
-  byte accz = wiiNun.data[4];
-  byte zbut = ((~wiiNun.data[5] >> 0) & 1);
-  byte cbut = ((~wiiNun.data[5] >> 1) & 1);
-  if((wiiNun.data[5] >> 2) & 1) accx += 2;
-  if((wiiNun.data[5] >> 3) & 1) accx += 1;
-  if((wiiNun.data[5] >> 4) & 1) accy += 2;
-  if((wiiNun.data[5] >> 5) & 1) accy += 1;
-  if((wiiNun.data[5] >> 6) & 1) accz += 2;
-  if((wiiNun.data[5] >> 7) & 1) accz += 1;
+  WiiNun.get();
+  byte joyx = WiiNun.data[0];
+  byte joyy = WiiNun.data[1];
+  byte accx = WiiNun.data[2];
+  byte accy = WiiNun.data[3];
+  byte accz = WiiNun.data[4];
+  byte zbut = ((~WiiNun.data[5] >> 0) & 1);
+  byte cbut = ((~WiiNun.data[5] >> 1) & 1);
+  if((WiiNun.data[5] >> 2) & 1) accx += 2;
+  if((WiiNun.data[5] >> 3) & 1) accx += 1;
+  if((WiiNun.data[5] >> 4) & 1) accy += 2;
+  if((WiiNun.data[5] >> 5) & 1) accy += 1;
+  if((WiiNun.data[5] >> 6) & 1) accz += 2;
+  if((WiiNun.data[5] >> 7) & 1) accz += 1;
   // ヌンチャクおわり
   
   char x = (char)(joyx-0x7F);  // スティックの中心を0にする
@@ -80,9 +80,9 @@ void loop(){
   else if(ay < -0x10) verMotor.speed(-0xCC);
   else verMotor.mode(STOP);
   
-  byte catcherDeg = 100;
+  byte catcherDeg = 135;
   if(cbut){  // cボタン押すとキャッチャーを離す
-    catcherDeg = 30;
+    catcherDeg = 45;
   }
   catcher.write(catcherDeg);