From 7c24307b161a78e99cfc17933a8f176acde252d2 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: kou029w <kou029w@gmail.com>
Date: Thu, 30 Aug 2012 09:06:11 +0900
Subject: [PATCH] update

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 arduino/catchrobo2012/catchrobo2012.ino | 37 +++++++++++++------------
 1 file changed, 20 insertions(+), 17 deletions(-)

diff --git a/arduino/catchrobo2012/catchrobo2012.ino b/arduino/catchrobo2012/catchrobo2012.ino
index 4b91e4f..5e7de7e 100644
--- a/arduino/catchrobo2012/catchrobo2012.ino
+++ b/arduino/catchrobo2012/catchrobo2012.ino
@@ -32,7 +32,7 @@ void setup(){
   digitalWrite(PIN_PWR, HIGH);
   digitalWrite(PIN_GND, LOW);
   delay(100);
-  Serial.begin(19200);
+//  Serial.begin(19200);
   wiiNun.begin();
   base.attach(PIN_SERVO_BASE);
   catcher.attach(PIN_SERVO_CATCHER);
@@ -42,6 +42,7 @@ void setup(){
 }
 
 void loop(){
+  // ヌンチャクを読む
   wiiNun.get();
   byte joyx = wiiNun.data[0];
   byte joyy = wiiNun.data[1];
@@ -50,36 +51,38 @@ void loop(){
   byte accz = wiiNun.data[4];
   byte zbut = ((~wiiNun.data[5] >> 0) & 1);
   byte cbut = ((~wiiNun.data[5] >> 1) & 1);
-  if ((wiiNun.data[5] >> 2) & 1) accx += 2;
-  if ((wiiNun.data[5] >> 3) & 1) accx += 1;
-  if ((wiiNun.data[5] >> 4) & 1) accy += 2;
-  if ((wiiNun.data[5] >> 5) & 1) accy += 1;
-  if ((wiiNun.data[5] >> 6) & 1) accz += 2;
-  if ((wiiNun.data[5] >> 7) & 1) accz += 1;
+  if((wiiNun.data[5] >> 2) & 1) accx += 2;
+  if((wiiNun.data[5] >> 3) & 1) accx += 1;
+  if((wiiNun.data[5] >> 4) & 1) accy += 2;
+  if((wiiNun.data[5] >> 5) & 1) accy += 1;
+  if((wiiNun.data[5] >> 6) & 1) accz += 2;
+  if((wiiNun.data[5] >> 7) & 1) accz += 1;
+  // ヌンチャクおわり
   
-  char x = (char)(joyx-0x7F);
-  char y = (char)(joyy-0x7F);
+  char x = (char)(joyx-0x7F);  // スティックの中心を0にする
+  char y = (char)(joyy-0x7F);  // スティックの中心を0にする
 //  char ax = (char)(accx-0x7F);
-  char ay = (char)(accy-0x7F);
+  char ay = (char)(accy-0x7F); // 水平状態を0にする
   
-  digitalWrite(PIN_LED, LOW);
   if(zbut){  // zボタン押しながら
     digitalWrite(PIN_LED, HIGH);
     if(y>0x1F) baseDeg = 180 - atan2(y, x)*180/PI;  // 台座をスティックの角度にする
     if(baseDeg < 10) baseDeg = 10;
     else if(baseDeg > 170) baseDeg = 170;
-  }else{
+  }else{  // zボタン離すと
+    digitalWrite(PIN_LED, LOW);
     horMotor.speed(y);
     baseDeg += x/32; // 台座をxに応じて相対移動
   }
   
-  if(ay > +0x10) verMotor.speed(+0xCC);
-  if(ay < -0x10) verMotor.speed(-0xCC);
-  if(ay > +0x20) verMotor.mode(GO);
-  if(ay < -0x20) verMotor.mode(BACK);
+  if(0);
+  else if(ay > +0x20) verMotor.mode(GO);
+  else if(ay > +0x10) verMotor.speed(+0xCC);
+  else if(ay < -0x10) verMotor.speed(-0xCC);
+  else if(ay < -0x20) verMotor.mode(BACK);
   
   catcherDeg = 90;
-  if(cbut){
+  if(cbut){  // cボタン押すとキャッチャーを離す
     catcherDeg = 15;
   }