new
This commit is contained in:
parent
4d0f0f6f6c
commit
eeb02bdd4f
4 changed files with 384 additions and 0 deletions
61
arduino/gennai/Motor.cpp
Normal file
61
arduino/gennai/Motor.cpp
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,61 @@
|
|||
/*
|
||||
Motor.cpp
|
||||
(C)2013 kou029w - MIT License
|
||||
*/
|
||||
#include "Motor.h"
|
||||
|
||||
Motor::Motor(){
|
||||
_pin1 = -1;
|
||||
_pin2 = -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Motor::mode(uint8_t mode){
|
||||
if(_pin1 != -1) digitalWrite(_pin1, (mode>>0)&1);
|
||||
if(_pin2 != -1) digitalWrite(_pin2, (mode>>1)&1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Motor::mode(uint8_t mode, uint8_t speed){
|
||||
switch(mode){
|
||||
case GO:
|
||||
if(_pin1 != -1) analogWrite(_pin1, speed);
|
||||
if(_pin2 != -1) digitalWrite(_pin2, LOW);
|
||||
break;
|
||||
case BACK:
|
||||
if(_pin1 != -1) analogWrite(_pin1, ~speed);
|
||||
if(_pin2 != -1) digitalWrite(_pin2, HIGH);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
if(_pin1 != -1) digitalWrite(_pin1, (mode>>0)&1);
|
||||
if(_pin2 != -1) digitalWrite(_pin2, (mode>>1)&1);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Motor::speed(int speed){
|
||||
if(speed>=0) mode(GO, speed);
|
||||
else mode(BACK, -speed);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Motor::attach(uint8_t pin1){
|
||||
_pin1 = pin1;
|
||||
_pin2 = -1;
|
||||
pinMode(_pin1, OUTPUT);
|
||||
digitalWrite(_pin1, LOW);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Motor::attach(uint8_t pin1, uint8_t pin2){
|
||||
_pin1 = pin1;
|
||||
_pin2 = pin2;
|
||||
pinMode(_pin1, OUTPUT);
|
||||
pinMode(_pin2, OUTPUT);
|
||||
digitalWrite(_pin1, LOW);
|
||||
digitalWrite(_pin2, LOW);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Motor::detach(){
|
||||
mode(STOP);
|
||||
pinMode(_pin1, INPUT);
|
||||
pinMode(_pin2, INPUT);
|
||||
_pin1 = -1;
|
||||
_pin2 = -1;
|
||||
}
|
||||
75
arduino/gennai/Motor.h
Normal file
75
arduino/gennai/Motor.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,75 @@
|
|||
/*
|
||||
Motor.h - モータードライバ(1ピン/2ピン)のためのライブラリ
|
||||
|
||||
## 概要 ##
|
||||
このライブラリは、1ピンあるいは2ピンを占有するモータードライバのためのシンプルなライブラリです。
|
||||
PWM対応ピンが1つしか必要ないのがこのライブラリの特徴です。
|
||||
ただし、その副作用として、GOとBACKの速度に差があることがあります。
|
||||
|
||||
## 使い方 ##
|
||||
例:
|
||||
#include "Motor.h"
|
||||
Motor motor;
|
||||
void setup(){
|
||||
// motor.attach(pin1, pin2);
|
||||
motor.attach(5, 6);
|
||||
}
|
||||
void loop(){
|
||||
// motor.mode(GO); //正転
|
||||
motor.mode(GO, 100); //0-255(ここでは、100)のスピードで正転
|
||||
delay(1000);
|
||||
motor.mode(STOP); //停止
|
||||
delay(1000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
注意:
|
||||
使用するモータードライバの動作は、
|
||||
1ピンの場合:
|
||||
動作 |pin1
|
||||
-----+-----
|
||||
STOP | L
|
||||
GO | H
|
||||
|
||||
2ピンの場合:
|
||||
動作 |pin1 |pin2
|
||||
----------+-----+-----
|
||||
STOP | L | L
|
||||
GO | H | L
|
||||
BACK | L | H
|
||||
STOP/BRAKE| H | H
|
||||
|
||||
でなければなりません。また、
|
||||
void Motor::mode(char mode, byte speed);
|
||||
void Motor::speed(int speed);
|
||||
|
||||
これらを使用する場合、pin1はPWM対応でなければなりません。
|
||||
|
||||
## ライセンス ##
|
||||
(C)2013 kou029w - MIT License
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#ifndef Motor_h
|
||||
#define Motor_h
|
||||
#if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
|
||||
#include <Arduino.h>
|
||||
#else
|
||||
#include <WProgram.h>
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
enum { STOP = 0, GO = 1, BACK = 2, BRAKE = 3 };
|
||||
|
||||
class Motor{
|
||||
public:
|
||||
Motor();
|
||||
void mode(uint8_t mode);
|
||||
void mode(uint8_t mode, uint8_t speed);
|
||||
void speed(int speed);
|
||||
void attach(uint8_t pin1);
|
||||
void attach(uint8_t pin1, uint8_t pin2);
|
||||
void detach();
|
||||
private:
|
||||
char _pin1;
|
||||
char _pin2;
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
155
arduino/gennai/gennai.ino
Normal file
155
arduino/gennai/gennai.ino
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,155 @@
|
|||
/*
|
||||
競技用ランサーロボット 源内
|
||||
(C)2013 kou029w - MIT License
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include <Tone.h>
|
||||
#include <Servo.h>
|
||||
#include <QTRSensors.h>
|
||||
#include "Motor.h"
|
||||
|
||||
const unsigned long LAP_DISTANCE = 500; //ロータリーエンコーダーのカウント数/周
|
||||
const unsigned long TURN_DISTANCE = 1500; //カーブ中でのカウント数
|
||||
|
||||
const int LANCE_ANGLE_PARALLEL_1 = 90 - 62; //度
|
||||
const int LANCE_ANGLE_PARALLEL_2 = 90 - 50; //度
|
||||
const int LANCE_ANGLE_VERTICAL_L = 90 - 120; //度
|
||||
const int LANCE_ANGLE_VERTICAL_R = 90 - 62; //度
|
||||
|
||||
const unsigned char SPEED_DEFAULT = 100;
|
||||
|
||||
//Servo : SC-0352
|
||||
// 60deg : 1265 us
|
||||
// 90deg : 1535 us
|
||||
//120deg : 1805 us
|
||||
const int LANCE_DEFAULT = 90; //度
|
||||
const unsigned int LANCE_MIN = (1620-780); //us
|
||||
const unsigned int LANCE_MAX = (1620+780); //us
|
||||
|
||||
const unsigned char PIN_BUZZER = 3;
|
||||
const unsigned char PIN_ROT = 2;
|
||||
|
||||
const unsigned char PIN_SERVO_LANCE = 9;
|
||||
|
||||
const unsigned char NUM_SENSORS = 2;
|
||||
unsigned char PIN_SENSORS[NUM_SENSORS] = {13, 12}; // 左端...右端
|
||||
|
||||
const unsigned char PIN_MOTOR_LEFT = 6;
|
||||
const unsigned char PIN_MOTOR_RIGHT = 5;
|
||||
|
||||
/**************************************/
|
||||
|
||||
Servo lanceServo;
|
||||
Motor motorL;
|
||||
Motor motorR;
|
||||
|
||||
QTRSensorsRC sensor(PIN_SENSORS, NUM_SENSORS);
|
||||
unsigned int sensorValues[NUM_SENSORS];
|
||||
|
||||
volatile unsigned long distance = 0;
|
||||
unsigned long modeChangedDistance = 0;
|
||||
|
||||
int error_count = 0;
|
||||
|
||||
/**************************************/
|
||||
|
||||
enum mode_t {
|
||||
MODE_STOP, //停止
|
||||
MODE_STRAIGHT, //まっすぐ進む
|
||||
MODE_TURN, //左に曲がる
|
||||
MODE_ATTACK_PARALLEL_1, //平行標的1
|
||||
MODE_ATTACK_PARALLEL_2, //平行標的2
|
||||
MODE_ATTACK_VERTICAL_R, //右垂直標的
|
||||
MODE_ATTACK_VERTICAL_L, //左垂直標的
|
||||
MODE_ATTACK_CYLINDER //円筒標的
|
||||
}
|
||||
mode;
|
||||
|
||||
/**************************************/
|
||||
|
||||
|
||||
/* センサーを読んで、車体の動作を決定する */
|
||||
void trace(){
|
||||
error_count++;
|
||||
for(int i=0; i<NUM_SENSORS; i++){
|
||||
if(sensorValues[i] < 600) error_count = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(sensorValues[0] > 600) motorR.speed(SPEED_DEFAULT*0.6);
|
||||
else motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||
if(sensorValues[1] > 600) motorL.speed(SPEED_DEFAULT*0.6);
|
||||
else motorL.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ランスを中央からa[度]だけ動かす
|
||||
<- - 0 + ->
|
||||
/ .\
|
||||
/ | \
|
||||
[]+--{}--+[]
|
||||
*/
|
||||
void lance(int a){
|
||||
lanceServo.write(LANCE_DEFAULT - a);
|
||||
}
|
||||
void modeSet(){
|
||||
if(distance > LAP_DISTANCE || error_count > 100){
|
||||
mode = MODE_STOP;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void rot(){
|
||||
distance++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void startBeep(){
|
||||
tone(PIN_BUZZER,2000);
|
||||
delay(100);
|
||||
tone(PIN_BUZZER,1000);
|
||||
delay(100);
|
||||
noTone(PIN_BUZZER);
|
||||
}
|
||||
/**************************************/
|
||||
|
||||
void setup(){
|
||||
Serial.begin(9600);
|
||||
//サーボ
|
||||
lanceServo.attach(PIN_SERVO_LANCE, LANCE_MIN, LANCE_MAX);
|
||||
lance(0);
|
||||
//モーター
|
||||
motorL.attach(PIN_MOTOR_LEFT);
|
||||
motorR.attach(PIN_MOTOR_RIGHT);
|
||||
motorL.mode(STOP);
|
||||
motorR.mode(STOP);
|
||||
//エンコーダー
|
||||
pinMode(PIN_ROT, INPUT);
|
||||
attachInterrupt(0, rot, RISING);
|
||||
//ブザー
|
||||
pinMode(PIN_BUZZER, OUTPUT);
|
||||
startBeep();
|
||||
/* 3秒停止 */
|
||||
motorL.mode(STOP);
|
||||
motorR.mode(STOP);
|
||||
delay(3000);
|
||||
/* スタート */
|
||||
mode = MODE_STRAIGHT;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop(){
|
||||
Serial.println(distance);
|
||||
sensor.read(sensorValues);
|
||||
switch(mode){
|
||||
case MODE_STOP: //停止
|
||||
motorL.mode(STOP);
|
||||
motorR.mode(STOP);
|
||||
tone(PIN_BUZZER, 2000);
|
||||
delay(2000);
|
||||
noTone(PIN_BUZZER);
|
||||
while(1){
|
||||
;
|
||||
};
|
||||
case MODE_STRAIGHT: //まっすぐ進む
|
||||
trace();
|
||||
modeSet();
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
93
arduino/gennai/pitches.h
Normal file
93
arduino/gennai/pitches.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,93 @@
|
|||
/*************************************************
|
||||
* Public Constants
|
||||
*************************************************/
|
||||
|
||||
#define NOTE_B0 31
|
||||
#define NOTE_C1 33
|
||||
#define NOTE_CS1 35
|
||||
#define NOTE_D1 37
|
||||
#define NOTE_DS1 39
|
||||
#define NOTE_E1 41
|
||||
#define NOTE_F1 44
|
||||
#define NOTE_FS1 46
|
||||
#define NOTE_G1 49
|
||||
#define NOTE_GS1 52
|
||||
#define NOTE_A1 55
|
||||
#define NOTE_AS1 58
|
||||
#define NOTE_B1 62
|
||||
#define NOTE_C2 65
|
||||
#define NOTE_CS2 69
|
||||
#define NOTE_D2 73
|
||||
#define NOTE_DS2 78
|
||||
#define NOTE_E2 82
|
||||
#define NOTE_F2 87
|
||||
#define NOTE_FS2 93
|
||||
#define NOTE_G2 98
|
||||
#define NOTE_GS2 104
|
||||
#define NOTE_A2 110
|
||||
#define NOTE_AS2 117
|
||||
#define NOTE_B2 123
|
||||
#define NOTE_C3 131
|
||||
#define NOTE_CS3 139
|
||||
#define NOTE_D3 147
|
||||
#define NOTE_DS3 156
|
||||
#define NOTE_E3 165
|
||||
#define NOTE_F3 175
|
||||
#define NOTE_FS3 185
|
||||
#define NOTE_G3 196
|
||||
#define NOTE_GS3 208
|
||||
#define NOTE_A3 220
|
||||
#define NOTE_AS3 233
|
||||
#define NOTE_B3 247
|
||||
#define NOTE_C4 262
|
||||
#define NOTE_CS4 277
|
||||
#define NOTE_D4 294
|
||||
#define NOTE_DS4 311
|
||||
#define NOTE_E4 330
|
||||
#define NOTE_F4 349
|
||||
#define NOTE_FS4 370
|
||||
#define NOTE_G4 392
|
||||
#define NOTE_GS4 415
|
||||
#define NOTE_A4 440
|
||||
#define NOTE_AS4 466
|
||||
#define NOTE_B4 494
|
||||
#define NOTE_C5 523
|
||||
#define NOTE_CS5 554
|
||||
#define NOTE_D5 587
|
||||
#define NOTE_DS5 622
|
||||
#define NOTE_E5 659
|
||||
#define NOTE_F5 698
|
||||
#define NOTE_FS5 740
|
||||
#define NOTE_G5 784
|
||||
#define NOTE_GS5 831
|
||||
#define NOTE_A5 880
|
||||
#define NOTE_AS5 932
|
||||
#define NOTE_B5 988
|
||||
#define NOTE_C6 1047
|
||||
#define NOTE_CS6 1109
|
||||
#define NOTE_D6 1175
|
||||
#define NOTE_DS6 1245
|
||||
#define NOTE_E6 1319
|
||||
#define NOTE_F6 1397
|
||||
#define NOTE_FS6 1480
|
||||
#define NOTE_G6 1568
|
||||
#define NOTE_GS6 1661
|
||||
#define NOTE_A6 1760
|
||||
#define NOTE_AS6 1865
|
||||
#define NOTE_B6 1976
|
||||
#define NOTE_C7 2093
|
||||
#define NOTE_CS7 2217
|
||||
#define NOTE_D7 2349
|
||||
#define NOTE_DS7 2489
|
||||
#define NOTE_E7 2637
|
||||
#define NOTE_F7 2794
|
||||
#define NOTE_FS7 2960
|
||||
#define NOTE_G7 3136
|
||||
#define NOTE_GS7 3322
|
||||
#define NOTE_A7 3520
|
||||
#define NOTE_AS7 3729
|
||||
#define NOTE_B7 3951
|
||||
#define NOTE_C8 4186
|
||||
#define NOTE_CS8 4435
|
||||
#define NOTE_D8 4699
|
||||
#define NOTE_DS8 4978
|
||||
Loading…
Add table
Reference in a new issue