diff --git a/DigitalReadSerialX8.cpp b/DigitalReadSerialX8.cpp
new file mode 100644
index 0000000..c5c0624
--- /dev/null
+++ b/DigitalReadSerialX8.cpp
@@ -0,0 +1,34 @@
+/*
+DigitalReadSerialX8.cpp
+(C)2013 kou029w - MIT License
+*/
+#if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
+#include <Arduino.h>
+#else
+#include <WProgram.h>
+#endif
+#include "DigitalReadSerialX8.h"
+
+template<>
+void DigitalReadSerialX8(HardwareSerial& serial, uint8_t minPin);
+#ifdef __AVR_ATmega32U4__
+template<>
+void DigitalReadSerialX8(Serial_& serial, uint8_t minPin);
+#endif
+
+template<typename T>
+void DigitalReadSerialX8(T& serial, uint8_t minPin=12){
+  if(!serial) return;
+  for(int i=minPin; i<minPin+8; i++){
+    pinMode(i, INPUT);
+  }
+  serial.println("Press any key to end.");
+  delay(1000);
+  while(serial.available() == 0){
+    for(int i=minPin; i<minPin+8; i++){
+      serial.print('\t');
+      serial.print(digitalRead(i));
+    }
+    serial.print('\n');
+  }
+}
diff --git a/DigitalReadSerialX8.h b/DigitalReadSerialX8.h
new file mode 100644
index 0000000..5710d2f
--- /dev/null
+++ b/DigitalReadSerialX8.h
@@ -0,0 +1,31 @@
+/*
+DigitalReadSerialX8.h - センサーアレイ(8つ)の動作を確認するためのライブラリ
+
+## 概要 ##
+このライブラリは、シリアルモニター上から8つのセンサーアレイの動作を確認するためのシンプルなライブラリです。
+
+## 使い方 ##
+例:
+    #include "DigitalReadSerialX8.h"
+    void setup(){
+      Serial.begin(9600);
+      DigitalReadSerial_x8(Serial, 12); //この場合、pin12-pin19をみる
+    }
+    void loop(){
+    }
+
+## ライセンス ##
+(C)2013 kou029w - MIT License
+*/
+
+#ifndef DigitalReadSerialX8_h
+#define DigitalReadSerialX8_h
+#if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
+#include <Arduino.h>
+#else
+#include <WProgram.h>
+#endif
+
+template<typename T> void DigitalReadSerialX8(T& serial, uint8_t minPin);
+
+#endif
diff --git a/Motor.cpp b/Motor.cpp
new file mode 100644
index 0000000..c7e7958
--- /dev/null
+++ b/Motor.cpp
@@ -0,0 +1,61 @@
+/*
+Motor.cpp
+(C)2013 kou029w - MIT License
+*/
+#include "Motor.h"
+
+Motor::Motor(){
+  _pin1 = -1;
+  _pin2 = -1;
+}
+
+void Motor::mode(uint8_t mode){
+  if(_pin1 != -1) digitalWrite(_pin1, (mode>>0)&1);
+  if(_pin2 != -1) digitalWrite(_pin2, (mode>>1)&1);
+}
+
+void Motor::mode(uint8_t mode, uint8_t speed){
+  switch(mode){
+  case GO:
+    if(_pin1 != -1) analogWrite(_pin1, speed);
+    if(_pin2 != -1) digitalWrite(_pin2, LOW);
+    break;
+  case BACK:
+    if(_pin1 != -1) analogWrite(_pin1, ~speed);
+    if(_pin2 != -1) digitalWrite(_pin2, HIGH);
+    break;
+  default:
+    if(_pin1 != -1) digitalWrite(_pin1, (mode>>0)&1);
+    if(_pin2 != -1) digitalWrite(_pin2, (mode>>1)&1);
+    break;
+  }
+}
+
+void Motor::speed(int speed){
+  if(speed>=0) mode(GO, speed);
+  else mode(BACK, -speed);
+}
+
+void Motor::attach(uint8_t pin1){
+  _pin1 = pin1;
+  _pin2 = -1;
+  pinMode(_pin1, OUTPUT);
+  digitalWrite(_pin1, LOW);
+}
+
+void Motor::attach(uint8_t pin1, uint8_t pin2){
+  _pin1 = pin1;
+  _pin2 = pin2;
+  pinMode(_pin1, OUTPUT);
+  pinMode(_pin2, OUTPUT);
+  digitalWrite(_pin1, LOW);
+  digitalWrite(_pin2, LOW);
+}
+
+void Motor::detach(){
+  mode(STOP);
+  pinMode(_pin1, INPUT);
+  pinMode(_pin2, INPUT);
+  _pin1 = -1;
+  _pin2 = -1;
+}
diff --git a/Motor.h b/Motor.h
new file mode 100644
index 0000000..6783d68
--- /dev/null
+++ b/Motor.h
@@ -0,0 +1,75 @@
+/*
+Motor.h - モータードライバ(1ピン/2ピン)のためのライブラリ
+
+## 概要 ##
+このライブラリは、1ピンあるいは2ピンを占有するモータードライバのためのシンプルなライブラリです。
+PWM対応ピンが1つしか必要ないのがこのライブラリの特徴です。
+ただし、その副作用として、GOとBACKの速度に差があることがあります。
+
+## 使い方 ##
+例:
+    #include "Motor.h"
+    Motor motor;
+    void setup(){
+    //  motor.attach(pin1, pin2);
+      motor.attach(5, 6);
+    }
+    void loop(){
+    //  motor.mode(GO); //正転
+      motor.mode(GO, 100); //0-255(ここでは、100)のスピードで正転
+      delay(1000);
+      motor.mode(STOP); //停止
+      delay(1000);
+    }
+
+注意:
+使用するモータードライバの動作は、  
+1ピンの場合:
+    動作 |pin1
+    -----+-----
+    STOP |  L 
+    GO   |  H 
+
+2ピンの場合:
+    動作      |pin1 |pin2
+    ----------+-----+-----
+    STOP      |  L  |  L
+    GO        |  H  |  L
+    BACK      |  L  |  H
+    STOP/BRAKE|  H  |  H
+
+でなければなりません。また、
+  void Motor::mode(char mode, byte speed);
+  void Motor::speed(int speed);
+
+これらを使用する場合、pin1はPWM対応でなければなりません。
+
+## ライセンス ##
+(C)2013 kou029w - MIT License
+*/
+
+#ifndef Motor_h
+#define Motor_h
+#if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
+#include <Arduino.h>
+#else
+#include <WProgram.h>
+#endif
+
+enum { STOP = 0, GO = 1, BACK = 2, BRAKE = 3 };
+
+class Motor{
+public:
+  Motor();
+  void mode(uint8_t mode);
+  void mode(uint8_t mode, uint8_t speed);
+  void speed(int speed);
+  void attach(uint8_t pin1);
+  void attach(uint8_t pin1, uint8_t pin2);
+  void detach();
+private:
+  char _pin1;
+  char _pin2;
+};
+
+#endif
diff --git a/README.md b/README.md
index 11b3da7..05d4d7a 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -32,6 +32,21 @@
     Servomotor for steering - ステアリング用サーボモーター
     Servomotor for lance    - ランス用サーボモーター
 
+### 車体仕様 ###
+* ホイールベース : 約150mm
+* 車重 : 1kg以下
+* 車体材料 : タミヤ ユニバーサルプレートL
+* 使用ギアボックス : タミヤ ハイスピードギアボックスHE
+* ギア比 : 11.6:1
+* 使用モーター : 上記ギアボックスに付属するもの
+* 使用サーボモーター : enRoute DHCM(ステアリング用)/Savox SC-0352(ランス用)
+
+### 回路仕様 ###
+* 動作電圧 : 7.2V以上
+* 使用マイコン : Atmel AVR (Arduino)
+* 使用センサーアレイ : SG-2BC x 8 (ロボラボ講習会のもの)
+* 使用ロータリーエンコーダー : 公式マイコンカーキットのものを使用
+
 ### Software ###
     [count/mark]
     |
@@ -51,28 +66,8 @@
     steering - ステアリングの動作
     lance    - ランスの動作
 
-### 車体仕様 ###
-* ホイールベース : 約150mm
-* 車重 : 1kg以下
-* 車体材料 : タミヤ ユニバーサルプレートL
-* 使用ギアボックス : タミヤ ハイスピードギアボックスHE
-* ギア比 : 11.6:1
-* 使用モーター : 上記ギアボックスに付属するもの
-* 使用サーボモーター : enRoute DHCM(ステアリング用)/Savox SC-0352(ランス用)
-
-### 回路仕様 ###
-* 動作電圧 : 7.2V以上
-* 使用マイコン : Atmel AVR (Arduino)
-* 使用センサーアレイ : SG-2BC x 8 (ロボラボ講習会のものを踏襲)
-* 使用ロータリーエンコーダー : 公式マイコンカーキットのものを使用
-
 ### ソフトウェア仕様 ###
-基本的には半蔵2.1までの機能を包含します。
-
 * 使用言語 : Arduino 1.0
 
 ## ライセンス ##
-MIT Licence
-
----------------
-(C)2013 kou029w
+(C)2013 kou029w - MIT Licence
\ No newline at end of file
diff --git a/SerialUtil.cpp b/SerialUtil.cpp
new file mode 100644
index 0000000..9d1e650
--- /dev/null
+++ b/SerialUtil.cpp
@@ -0,0 +1,49 @@
+/*
+SerialUtil.cpp
+(C)2013 kou029w - MIT License
+*/
+
+#include <Arduino.h>
+#include "SerialUtil.h"
+
+template<>
+String inputLine(String str, HardwareSerial& serial);
+template<>
+String getStr(size_t size, HardwareSerial& serial);
+#ifdef __AVR_ATmega32U4__
+template<>
+String inputLine(String str, Serial_& serial);
+template<>
+String getStr(size_t size, Serial_& serial);
+#endif
+
+// serialから文字列を一行('\r'まで)入力 (str:入力がないとき返す文字列)
+template<typename T>
+String inputLine(String str, T& serial){
+  if(!serial) return str;
+  String result = "";
+  for(;;){
+    if(serial.available()){
+      char c = serial.read();
+      if(c == '\r') break;
+      result += String(c);
+    }
+  }
+  if(result != "") return result;
+  return str;
+}
+
+// serialから文字列を入力
+template<typename T>
+String getStr(size_t size, T& serial){
+  if(!serial) return String("");
+  String str = "";
+  for(size_t i = 0; i<size;){
+    if(serial.available()){
+      char c = serial.read();
+      str.concat(String(c));
+      i++;
+    }
+  }
+  return str;
+}
diff --git a/SerialUtil.h b/SerialUtil.h
new file mode 100644
index 0000000..c18da97
--- /dev/null
+++ b/SerialUtil.h
@@ -0,0 +1,18 @@
+/*
+SerialUtil.h - Serialから文字列を受け取るためのライブラリ
+## ライセンス ##
+(C)2013 kou029w - MIT License
+*/
+
+#ifndef SerialUtil_h
+#define SerialUtil_h
+
+#include <Arduino.h>
+
+template<typename T>
+String inputLine(String str, T& serial);
+
+template<typename T>
+String getStr(size_t size, T& serial);
+
+#endif
diff --git a/ServoTest.cpp b/ServoTest.cpp
new file mode 100644
index 0000000..dd3d370
--- /dev/null
+++ b/ServoTest.cpp
@@ -0,0 +1,122 @@
+/*
+ServoTest.cpp
+(C)2013 kou029w - MIT License
+*/
+
+#include <Arduino.h>
+#include <Servo.h>
+#include "ServoTest.h"
+#include "SerialUtil.h"
+
+//#ifdef Servo_h
+template<>
+class ServoTestClass<Servo,HardwareSerial>;
+#ifdef __AVR_ATmega32U4__
+template<>
+class ServoTestClass<Servo,Serial_>;
+#endif
+//#endif
+
+template<typename SERVO, typename S>
+void ServoTestClass<SERVO,S>::_setAndPrint(SERVO& servo, const char* servoName, S& serial){
+  static unsigned long lastTime;
+  lastTime = _time;
+  _time = millis();
+  serial.print("delay(");
+  serial.print(_time - lastTime);
+  serial.println(");");
+
+  serial.print(servoName);
+  switch(_mode){
+  case ATTACH_MODE:
+    serial.print(".attach(");
+    serial.print(_val);
+    servo.attach(_val);
+    break;
+  case DETACH_MODE:
+    serial.println(".detach(");
+    servo.detach();
+    break;
+  case WRITE_MODE:
+    serial.print(".write(");
+    serial.print(_val);
+    servo.write(_val);
+    break;
+  case WRITE_MICROSEC_MODE:
+    serial.print(".writeMicroseconds(");
+    serial.print(_val);
+    servo.writeMicroseconds(_val);
+    break;
+  }
+  serial.println(");");
+}
+
+template<typename SERVO, typename S>
+void ServoTestClass<SERVO,S>::operator()(S& serial){
+  //  using namespace servotest;
+  char _helpdoc[] = ""
+    "/*\n"
+    "## help ##\n"
+    "default\n"
+    "    Format : \"angle + 'a/b'\"\n"
+    "    Example: \"90a\" => servoA.write(90)\n"
+    "\n"
+    "[t] attach\n"
+    "    Format : \"'t' + pin + 'a/b'\"\n"
+    "    Example: \"t8b\" => servoB.attach(8)\n"
+    "\n"
+    "[d] detach\n"
+    "    Format : \"'d' + 'a/b'\"\n"
+    "    Example: \"db\" => servoB.detach()\n"
+    "\n"
+    "[u] write-microseconds\n"
+    "    Format : \"'u' + us + 'a/b'\"\n"
+    "    Example: \"u1500a\" => servoA.writeMicroseconds(1500)\n"
+    "*/\n";
+  _time = millis();
+  SERVO _servoA;
+  SERVO _servoB;
+  _servoA.attach(9);
+  _servoB.attach(10);
+  serial.println("servoA.attach(9);");
+  serial.println("servoB.attach(10);");
+
+  /* Main loop */
+  for(;;){
+    _mode = NONE;
+    _val = 0;
+    serial.println("/*-- [q] quit  [h] help --*/");
+    while(_mode == NONE){
+      char c = getStr(1, serial)[0];
+      switch(c){
+      case 'h':
+        serial.print(_helpdoc);
+        break;
+      case 'q':
+        _servoA.detach();
+        _servoB.detach();
+        return;
+      case 't':
+        _mode = ATTACH_MODE;
+        break;
+      case 'd':
+        _mode = DETACH_MODE;
+        break;
+      case 'u':
+        _mode = WRITE_MICROSEC_MODE;
+        break;
+      case '0'...'9':
+        _val = _val * 10 + c - '0';
+        break;
+      case 'a':
+        if(_mode == NONE) _mode = WRITE_MODE;
+        _setAndPrint(_servoA, "servoA", serial);
+        break;
+      case 'b':
+        if(_mode == NONE) _mode = WRITE_MODE;
+        _setAndPrint(_servoB, "servoB", serial);
+        break;
+      }
+    }
+  }
+}
diff --git a/ServoTest.h b/ServoTest.h
new file mode 100644
index 0000000..e875aed
--- /dev/null
+++ b/ServoTest.h
@@ -0,0 +1,41 @@
+/*
+ServoTest.h - サーボの動作を確認するためのライブラリ
+
+## 概要 ##
+このライブラリは、シリアルモニター上からサーボの動作を確認するためのシンプルなライブラリです。
+
+## 使い方 ##
+例:
+    #include <Servo.h>
+    #include "ServoTest.h"
+    void setup(){
+      Serial.begin(9600);
+      ServoTest(Serial);
+    }
+    void loop(){
+    }
+
+## ライセンス ##
+(C)2013 kou029w - MIT License
+*/
+
+#ifndef ServoTest_h
+#define ServoTest_h
+
+#include <Arduino.h>
+#include <Servo.h>
+#include "SerialUtil.h"
+
+template<typename SERVO, typename S>
+class ServoTestClass{
+  public:
+    void operator()(S& serial);
+  private:
+    void _setAndPrint(SERVO& servo, const char* servoName, S& serial);
+    enum mode_e {ATTACH_MODE, DETACH_MODE, WRITE_MODE, WRITE_MICROSEC_MODE, NONE} _mode;
+    unsigned long _time;
+    int _val;
+    char* _helpdoc;
+};
+
+#endif
diff --git a/hanzo3.ino b/hanzo3.ino
index 8b13789..9ea3301 100644
--- a/hanzo3.ino
+++ b/hanzo3.ino
@@ -1 +1,22 @@
+/*
+競技用ランサーロボット
+半蔵 3.0
+(C)2013 kou029w - MIT License
+*/
+#include <Servo.h>
+#include "ServoTest.h"
+//#include "SerialUtil.h"
 
+#ifdef __AVR_ATmega32U4__
+ServoTestClass<Servo,Serial_> ServoTest;
+#else
+ServoTestClass<Servo,HardwareSerial> ServoTest;
+#endif
+
+void setup(){
+  Serial.begin(9600);
+  ServoTest(Serial);
+}
+
+void loop(){
+}