diff --git a/hanzo4.ino b/hanzo4.ino
index 8a4fb93..7d87e45 100644
--- a/hanzo4.ino
+++ b/hanzo4.ino
@@ -8,15 +8,15 @@
 #include <Servo.h>
 #include "Motor.h"
 
-const unsigned long LAP_DISTANCE  = 28510;  //ロータリーエンコーダーのカウント数/周
-const unsigned long TURN_DISTANCE = 4700;  //カーブ中でのカウント数
+const unsigned long LAP_DISTANCE  = 28500;  //ロータリーエンコーダーのカウント数/周
+const unsigned long TURN_DISTANCE = 4650;  //カーブ中でのカウント数
 
-const int LANCE_ANGLE_E =  45;  //度
-const int LANCE_ANGLE_F =  62;  //度
+const int LANCE_ANGLE_E =  40;  //度
+const int LANCE_ANGLE_F =  61;  //度
 const int LANCE_ANGLE_A =  29;  //度
-const int LANCE_ANGLE_B = -30;  //度
-const int LANCE_ANGLE_C =  32;  //度
-const int LANCE_ANGLE_D = -40;  //度
+const int LANCE_ANGLE_B = -32;  //度
+const int LANCE_ANGLE_C =  34;  //度
+const int LANCE_ANGLE_D = -42;  //度
 
 //const unsigned char SPEED_DEFAULT = 0;
 const unsigned char SPEED_DEFAULT = 127;
@@ -155,7 +155,7 @@ void trace(){
 void modeSet(){
   if(sensor == 0) errorCount++;
   else errorCount = 0;
-  if(distance > LAP_DISTANCE*5 || errorCount > 5000){
+  if(distance > LAP_DISTANCE*13 || errorCount > 5000){
     mode = MODE_STOP;
     return;
   }
@@ -186,7 +186,7 @@ void modeSet(){
     modeChangedDistance = distance;
     if(distance%LAP_DISTANCE < LAP_DISTANCE/2){
       ;
-    }else if(distance%LAP_DISTANCE < LAP_DISTANCE*0.80){
+    }else if(distance%LAP_DISTANCE < LAP_DISTANCE*0.75){
       mode = MODE_ATTACK_B;
     }else if(distance%LAP_DISTANCE < LAP_DISTANCE*0.85){
       mode = MODE_ATTACK_D;
@@ -251,8 +251,8 @@ void loop(){
   case MODE_ATTACK_E:  //平行標的1
     trace();
     lance(LANCE_ANGLE_E);
-    if(distance - modeChangedDistance > 1000){ //マーカーから少し進んで、叩く
-      lance(LANCE_ANGLE_E + 5);
+    if(distance - modeChangedDistance > 800){ //マーカーから少し進んで、叩く
+      lance(LANCE_ANGLE_E + 8);
       mode = MODE_STRAIGHT;
     }
     break;
@@ -260,7 +260,7 @@ void loop(){
     trace();
     lance(LANCE_ANGLE_F);
     if(distance - modeChangedDistance > 1000){ //マーカーから少し進んで、叩く
-      lance(LANCE_ANGLE_F + 5);
+      lance(LANCE_ANGLE_F + 8);
       mode = MODE_STRAIGHT;
     }
     break;