diff --git a/hanzo4.ino b/hanzo4.ino
index 91444ec..8a4fb93 100644
--- a/hanzo4.ino
+++ b/hanzo4.ino
@@ -8,14 +8,17 @@
 #include <Servo.h>
 #include "Motor.h"
 
-const unsigned long LAP_DISTANCE  = 28500;  //ロータリーエンコーダーのカウント数/周
-const unsigned long TURN_DISTANCE = 2000;  //カーブ中でのカウント数
+const unsigned long LAP_DISTANCE  = 28510;  //ロータリーエンコーダーのカウント数/周
+const unsigned long TURN_DISTANCE = 4700;  //カーブ中でのカウント数
 
-const int LANCE_ANGLE_PARALLEL_1 =  55;  //度
-const int LANCE_ANGLE_PARALLEL_2 =  90 -  50;  //度
-const int LANCE_ANGLE_VERTICAL_L =  90 - 120;  //度
-const int LANCE_ANGLE_VERTICAL_R =  90 -  62;  //度
+const int LANCE_ANGLE_E =  45;  //度
+const int LANCE_ANGLE_F =  62;  //度
+const int LANCE_ANGLE_A =  29;  //度
+const int LANCE_ANGLE_B = -30;  //度
+const int LANCE_ANGLE_C =  32;  //度
+const int LANCE_ANGLE_D = -40;  //度
 
+//const unsigned char SPEED_DEFAULT = 0;
 const unsigned char SPEED_DEFAULT = 127;
 
 //const float STEERING_KP = 3.8;
@@ -26,7 +29,7 @@ const unsigned int STEERING_MIN = (STEERING_CENTER-780); //us
 const unsigned int STEERING_MAX = (STEERING_CENTER+780); //us
 
 //Servo  : SC-0352
-const unsigned int LANCE_CENTER = 1450;  //us
+const unsigned int LANCE_CENTER = 1530;  //us
 const unsigned int LANCE_MIN = (LANCE_CENTER-780); //us
 const unsigned int LANCE_MAX = (LANCE_CENTER+780); //us
 
@@ -75,10 +78,12 @@ enum mode_t {
   MODE_STOP,      //停止
   MODE_STRAIGHT,  //まっすぐ進む
   MODE_TURN,      //左に曲がる
-  MODE_ATTACK_PARALLEL_1,  //平行標的1
-  MODE_ATTACK_PARALLEL_2,  //平行標的2
-  MODE_ATTACK_VERTICAL_R,  //右垂直標的
-  MODE_ATTACK_VERTICAL_L,  //左垂直標的
+  MODE_ATTACK_E,  //平行標的1
+  MODE_ATTACK_F,  //平行標的2
+  MODE_ATTACK_A,  //右垂直標的
+  MODE_ATTACK_B,  //左垂直標的
+  MODE_ATTACK_C,  //右垂直標的
+  MODE_ATTACK_D,  //左垂直標的
   MODE_ATTACK_CYLINDER     //円筒標的
 } 
 mode;
@@ -89,7 +94,7 @@ mode;
 void trace(){
   switch(sensor&MASK_LINE){
   case 0b01000000:
-    steering(-22);
+    steering(-21);
     motorL.speed(-speed/2);
     motorR.speed(speed/2);
     break;
@@ -99,7 +104,7 @@ void trace(){
     motorR.speed(speed/2);
     break;
   case 0b00100000:
-    steering(-18);
+    steering(-19);
     motorL.speed(-speed/2);
     motorR.speed(speed/2);
     break;
@@ -150,7 +155,7 @@ void trace(){
 void modeSet(){
   if(sensor == 0) errorCount++;
   else errorCount = 0;
-  if(distance > LAP_DISTANCE*5 || errorCount > 10000){
+  if(distance > LAP_DISTANCE*5 || errorCount > 5000){
     mode = MODE_STOP;
     return;
   }
@@ -165,17 +170,27 @@ void modeSet(){
     break;
   case 0b00000001:
     modeChangedDistance = distance;
-    if(distance%LAP_DISTANCE < 1429){  //まずは、E的をねらいたい
-      mode = MODE_ATTACK_PARALLEL_1;
-    }else if(distance%LAP_DISTANCE < 3333){  //次に、F的をねらいたい
-      mode = MODE_ATTACK_PARALLEL_2;
-    }else{  //後半は垂直標的をねらいたい
-      mode = MODE_ATTACK_VERTICAL_R;
+    if(distance%LAP_DISTANCE < LAP_DISTANCE/8){  //まずは、E的をねらいたい
+      mode = MODE_ATTACK_E;
+    }else if(distance%LAP_DISTANCE < LAP_DISTANCE/4){  //次に、F的をねらいたい
+      mode = MODE_ATTACK_F;
+    }else if(distance%LAP_DISTANCE > LAP_DISTANCE/2){  //後半は垂直標的をねらいたい
+      if(distance%LAP_DISTANCE < LAP_DISTANCE*0.6){
+        mode = MODE_ATTACK_A;
+      }else if(distance%LAP_DISTANCE < LAP_DISTANCE*0.85){
+        mode = MODE_ATTACK_C;
+      }
     }
     break;
   case 0b10000000:
     modeChangedDistance = distance;
-    if(distance%LAP_DISTANCE > 5000) mode = MODE_ATTACK_VERTICAL_L;
+    if(distance%LAP_DISTANCE < LAP_DISTANCE/2){
+      ;
+    }else if(distance%LAP_DISTANCE < LAP_DISTANCE*0.80){
+      mode = MODE_ATTACK_B;
+    }else if(distance%LAP_DISTANCE < LAP_DISTANCE*0.85){
+      mode = MODE_ATTACK_D;
+    }
     break;
   }
 }
@@ -233,34 +248,50 @@ void loop(){
       mode = MODE_STRAIGHT;
     }
     break;
-  case MODE_ATTACK_PARALLEL_1:  //平行標的1
+  case MODE_ATTACK_E:  //平行標的1
     trace();
-    lance(LANCE_ANGLE_PARALLEL_1);
-    if(distance - modeChangedDistance > 1200){ //マーカーから少し進んで、叩く
-      lance(LANCE_ANGLE_PARALLEL_1 + 10);
+    lance(LANCE_ANGLE_E);
+    if(distance - modeChangedDistance > 1000){ //マーカーから少し進んで、叩く
+      lance(LANCE_ANGLE_E + 5);
       mode = MODE_STRAIGHT;
     }
     break;
-  case MODE_ATTACK_PARALLEL_2:  //平行標的2
+  case MODE_ATTACK_F:  //平行標的2
     trace();
-    lance(LANCE_ANGLE_PARALLEL_2);
-    if(distance - modeChangedDistance > 1200){ //マーカーから少し進んで、叩く
-      lance(LANCE_ANGLE_PARALLEL_2 + 10);
+    lance(LANCE_ANGLE_F);
+    if(distance - modeChangedDistance > 1000){ //マーカーから少し進んで、叩く
+      lance(LANCE_ANGLE_F + 5);
       mode = MODE_STRAIGHT;
     }
     break;
-  case MODE_ATTACK_VERTICAL_R:  //右垂直標
+  case MODE_ATTACK_A:  //右垂直標
     trace();
-    lance(LANCE_ANGLE_VERTICAL_R);
-    if(distance - modeChangedDistance > 300){ //マーカーから少し進んで、まっすぐに戻す
+    lance(LANCE_ANGLE_A);
+    if(distance - modeChangedDistance > 1500){ //マーカーから少し進んで、まっすぐに戻す
       lance(0);
       mode = MODE_STRAIGHT;
     }
     break;
-  case MODE_ATTACK_VERTICAL_L:  //左垂直標
+  case MODE_ATTACK_C:  //右垂直標
     trace();
-    lance(LANCE_ANGLE_VERTICAL_L);
-    if(distance - modeChangedDistance > 300){ //マーカーから少し進んで、まっすぐに戻す
+    lance(LANCE_ANGLE_C);
+    if(distance - modeChangedDistance > 1500){ //マーカーから少し進んで、まっすぐに戻す
+      lance(0);
+      mode = MODE_STRAIGHT;
+    }
+    break;
+  case MODE_ATTACK_B:  //左垂直標
+    trace();
+    lance(LANCE_ANGLE_B);
+    if(distance - modeChangedDistance > 1500){ //マーカーから少し進んで、まっすぐに戻す
+      lance(0);
+      mode = MODE_STRAIGHT;
+    }
+    break;
+  case MODE_ATTACK_D:  //左垂直標
+    trace();
+    lance(LANCE_ANGLE_D);
+    if(distance - modeChangedDistance > 1500){ //マーカーから少し進んで、まっすぐに戻す
       lance(0);
       mode = MODE_STRAIGHT;
     }