# 競技用ランサーロボット 半蔵4.1 制御プログラム #

## これはなに ##
[ロボットグランプリ](http://www.robotgrandprix.com/)に向けて製作中のマシン、半蔵4.1のための制御プログラムです。

## システム構成 ##
以下に、半蔵4.1のシステム構成を示します。

### Hardware ###
    [@ @@@@@@ @] - Sensor array
      |      |
      |   |  |
    []---{|---[] - Servomotor for steering
        / |\
       / {} \    - Servomotor for lance
    []+------+[] - Motor for driving
         $ - Rotary encoder

    [Sensor array]
     | [Rotary encoder]
     |  |
     +--+->[MPU]
            |
            +->[Motor for driving]            
            +->[Servomotor for steering]
            +->[Servomotor for lance]

    MPU                     - Atmel AVR
    Rotary encoder          - ロータリーエンコーダー
    Sensor array            - 反射型フォトインタラプタSG-2BC
    Motor for driving       - 駆動用モーター/ダイセン
    Servomotor for steering - ステアリング用サーボモーター
    Servomotor for lance    - ランス用サーボモーター

### 車体仕様 ###
* ホイールベース : 約150mm
* 車重 : 1kg以下
* 車体材料 : タミヤ ユニバーサルプレートL
* 使用ギアボックス : タミヤ ハイスピードギアボックスHE
* ギア比 : 11.6:1
* 使用モーター : 上記ギアボックスに付属するもの
* 使用サーボモーター : Savox SC-0352(ランス用)

### 回路仕様 ###
* 動作電圧 : 11.1V(駆動用モーター), 7.4V(MPU, サーボ)
* 使用マイコン : Atmel AVR (Arduino)
* 使用センサーアレイ : SG-2BC x 8 (ロボラボ講習会のもの)

### Software ###
    [count/mark]
    |
    +-><mode>
        |
        +->[lance]
        |
        | [line]
        |  |
        +--+->[motor/steering]

    mode     - 全体の動作を決定
    count    - ロータリーエンコーダーから得られる情報
    mark     - コース上のマーカーから得られる情報
    line     - コース上の線から得られる情報
    motor    - 駆動用モーターの動作
    steering - ステアリングの動作
    lance    - ランスの動作

### ソフトウェア仕様 ###
* 使用言語 : Arduino 1.0

## ライセンス ##
(C)2014 kou029w - MIT Licence