nebel/2014-git-work
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Nebel 2012-09-29 16:34:17 +09:00
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commit 7dc227a97a
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arduino/hanzo2_1/hanzo2_1.ino
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@ -95,7 +95,7 @@ void trace(byte sensor){
break; break;
case 0b01100000: case 0b01100000:
handle(-16); handle(-16);
motorMode(GO, GO, SPEED_DEFAULT, SPEED_DEFAULT); motorMode(GO, GO, SPEED_DEFAULT/4, SPEED_DEFAULT);
break; break;
case 0b00100000: case 0b00100000:
handle(-12); handle(-12);
@ -236,12 +236,8 @@ void setup() {
void loop(){ void loop(){
/* センサーを見る */ /* センサーを見る */
byte sensor = 0; //ラインが1、地面が0 byte sensor = 0;
#ifdef LINE_BLACK //黒ライン sensor = ~sensorRead(); //ライン(白)が1、地面(黒)が0
sensor = sensorRead();
#else //白ライン
sensor = ~sensorRead();
#endif
count(); //ロータリーエンコーダーの変化を見る count(); //ロータリーエンコーダーの変化を見る
/* 全体の動作を決定する */ /* 全体の動作を決定する */
switch(mode){ switch(mode){
@ -267,7 +263,8 @@ void loop(){
// 6周する前に、円筒標的を狙いに行く // 6周する前に、円筒標的を狙いに行く
// if( counter > LAP_COUNT*6 - LAP_COUNT/14 ){ // if( counter > LAP_COUNT*6 - LAP_COUNT/14 ){
// mode = MODE_TARGET_CYLINDER; // mode = MODE_TARGET_CYLINDER;
if(counter > LAP_COUNT){ // }
if(counter > LAP_COUNT*3){
mode = MODE_STOP; mode = MODE_STOP;
} }
break; break;