nebel/2014-git-work
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Nebel 2012-09-15 12:21:53 +09:00
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arduino/hanzo2_1/hanzo2_1.ino
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@ -238,30 +238,29 @@ void setup() {
}
void loop(){
//センサーを見る
/* センサーを見る */
byte sensor = 0;
#ifdef LINE_BLACK //黒ライン
sensor = sensorRead();
#else
sensor = ~sensorRead();
#endif
//ロータリーエンコーダーの変化を見る
count();
//全体の動作を決定する
count(); //ロータリーエンコーダーの変化を見る
/* 全体の動作を決定する */
switch(mode){
case MODE_TARGET_RIGHT_VERTICAL: //右垂直標的
case MODE_TARGET_RIGHT_VERTICAL: //右垂直標的
lance(LANCE_ANGLE4);
mode = MODE_TRACE;
break;
case MODE_TARGET_LEFT_VERTICAL: //左垂直標的
case MODE_TARGET_LEFT_VERTICAL: //左垂直標的
lance(LANCE_ANGLE3);
mode = MODE_TRACE;
break;
case MODE_TARGET_PARALLEL1: //平行標的1
case MODE_TARGET_PARALLEL1: //平行標的1
lance(LANCE_ANGLE1);
mode = MODE_TRACE;
break;
case MODE_TARGET_PARALLEL2: //平行標的2
case MODE_TARGET_PARALLEL2: //平行標的2
lance(LANCE_ANGLE2);
mode = MODE_TRACE;
break;
@ -294,7 +293,7 @@ void loop(){
motorR.mode(STOP);
break;
}
//平行標的を狙う時は、ランスをぷるぷるする
/* 平行標的を狙う時は、ランスをぷるぷるする */
static unsigned long millis_lance = 0;
if(millis() - millis_lance > LANCE_INTERVAL){
millis_lance = millis();