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Nebel 2012-09-15 13:24:31 +09:00
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commit a9ba272657

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@ -159,9 +159,9 @@ int checkMarker(byte sensor){
return mode; return mode;
} }
void motorMode(byte motorLeftMode, byte motorRightMode, byte motorLeftSpeed, byte motorRightSpeed){ void motorMode(byte leftMode, byte rightMode, byte leftSpeed, byte rightSpeed){
motorL.mode( motorLeftMode, motorLeftSpeed); motorL.mode( leftMode, leftSpeed);
motorR.mode(motorRightMode, motorRightSpeed); motorR.mode(rightMode, rightSpeed);
} }
void handle(int degree){ void handle(int degree){
@ -197,7 +197,7 @@ void sensorInit(){
} }
byte sensorRead(){ byte sensorRead(){
byte sensor = 0; byte sensor = 0; //黒が1、白が0
if(digitalRead(PIN_SENSOR_0)) sensor += 0b00000001; if(digitalRead(PIN_SENSOR_0)) sensor += 0b00000001;
if(digitalRead(PIN_SENSOR_1)) sensor += 0b00000010; if(digitalRead(PIN_SENSOR_1)) sensor += 0b00000010;
if(digitalRead(PIN_SENSOR_2)) sensor += 0b00000100; if(digitalRead(PIN_SENSOR_2)) sensor += 0b00000100;
@ -239,10 +239,10 @@ void setup() {
void loop(){ void loop(){
/* センサーを見る */ /* センサーを見る */
byte sensor = 0; byte sensor = 0; //ラインが1、地面が0
#ifdef LINE_BLACK //黒ライン #ifdef LINE_BLACK //黒ライン
sensor = sensorRead(); sensor = sensorRead();
#else #else //白ライン
sensor = ~sensorRead(); sensor = ~sensorRead();
#endif #endif
count(); //ロータリーエンコーダーの変化を見る count(); //ロータリーエンコーダーの変化を見る