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arduino/catchrobo2012/Motor.h
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@ -6,17 +6,14 @@ Motor.h
#ifndef Motor_h
#define Motor_h
#define STOP 0
#define GO 1
#define BACK 2
#define BRAKE 3
#if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
#include <Arduino.h>
#else
#include <WProgram.h>
#endif
enum { STOP = 0, GO = 1, BACK = 2, BRAKE = 3};
class Motor{
public:
void mode(byte mode);

67
arduino/catchrobo2012/catchrobo2012.ino
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@ -3,26 +3,28 @@
#include "WiiNun.h"
#include "Motor.h"
#define PIN_LED 13
const byte PIN_LED = 13;
#define PIN_MOTOR_HORIZON_1 5
#define PIN_MOTOR_HORIZON_2 4
#define PIN_MOTOR_VERTICAL_1 6
#define PIN_MOTOR_VERTICAL_2 7
const byte PIN_MOTOR_HORIZON_1 = 5; // 水平アームモーター
const byte PIN_MOTOR_HORIZON_2 = 4; // 水平アームモーター
const byte PIN_MOTOR_VERTICAL_1 = 6; // 垂直アームモーター
const byte PIN_MOTOR_VERTICAL_2 = 7; // 垂直アームモーター
#define PIN_SERVO_BASE 9
#define PIN_SERVO_CATCHER 10
const byte PIN_SERVO_BASE = 9; // 首ふりサーボ
const byte PIN_SERVO_CATCHER = 10; // キャッチャーサーボ
#define PIN_PWR A3
#define PIN_GND A2
// ヌンチャクのためのピン
const byte PIN_PWR = A3;
const byte PIN_GND = A2;
Servo base;
Servo catcher;
WiiNun WiiNun;
Motor horMotor;
Motor verMotor;
Servo base; // 首ふりサーボ
Servo catcher; // キャッチャーサーボ
WiiNun WiiNun; // ヌンチャク
Motor horMotor; // 水平アームモーター
Motor verMotor; // 垂直アームモーター
void setup(){
pinMode(PIN_LED, OUTPUT);
pinMode(PIN_PWR, OUTPUT);
pinMode(PIN_GND, OUTPUT);
digitalWrite(PIN_PWR, HIGH);
@ -32,7 +34,6 @@ void setup(){
WiiNun.begin();
base.attach(PIN_SERVO_BASE);
catcher.attach(PIN_SERVO_CATCHER);
pinMode(PIN_LED, OUTPUT);
horMotor.attach(PIN_MOTOR_HORIZON_1, PIN_MOTOR_HORIZON_2);
verMotor.attach(PIN_MOTOR_VERTICAL_1, PIN_MOTOR_VERTICAL_2);
}
@ -55,30 +56,52 @@ void loop(){
if((WiiNun.data[5] >> 7) & 1) accz += 1;
// ヌンチャクおわり
char x = (char)(joyx-0x7F); // スティックの中心を0にする
char y = (char)(joyy-0x7F); // スティックの中心を0にする
// char ax = (char)(accx-0x7F);
char ay = (char)(accy-0x7F); // 水平状態を0にする
int jx = (signed)(joyx-0x7F); // スティックの中心を0にする
int jy = (signed)(joyy-0x7F); // スティックの中心を0にする
// int ax = (signed)(accx-0x7F); // 使うときはコメントアウトすること
int ay = (signed)(accy-0x7F); // 水平状態を0にする
/* 速くて危険
static byte baseDeg = 90;
if(zbut){ // zボタン押しながら
digitalWrite(PIN_LED, HIGH);
if(y>0x1F) baseDeg = 180 - atan2(y, x)*180/PI; // 台座をスティックの角度にする
if(jy>0x1F) baseDeg = 180 - atan2(jy, jx)*180/PI; // 首をスティックの角度にする
if(baseDeg < 10) baseDeg = 10;
else if(baseDeg > 170) baseDeg = 170;
}else{ // zボタン離しながら
digitalWrite(PIN_LED, LOW);
horMotor.speed(y*2);
baseDeg += x/32; // 台座をxに応じて相対移動
horMotor.speed(jy*2);
baseDeg += jx/32; // 首をjxに応じて相対移動
}
base.write(baseDeg);
*/
static unsigned int baseMicros = 1660; // 首のデフォの角度(だいたい90度にしたい。。。)
if(zbut){ // zボタン押しながら
digitalWrite(PIN_LED, HIGH);
baseMicros += jx/4; // 首をjxに応じて相対移動(x2速く)
}else{ // zボタン離しながら
digitalWrite(PIN_LED, LOW);
baseMicros += jx/8; // 首をjxに応じて相対移動
}
baseMicros = constrain(baseMicros, 544, 2400);
base.writeMicroseconds(baseMicros);
// Serial.println(baseMicros);
/* 粗い
if(0);
else if(ay > +0x20) verMotor.mode(GO);
else if(ay > +0x10) verMotor.speed(+0xCC);
else if(ay < -0x20) verMotor.mode(BACK);
else if(ay < -0x10) verMotor.speed(-0xCC);
else verMotor.mode(STOP);
*/
int verMotorSpeed = 0; // -255-255
verMotorSpeed = constrain(ay*8, -255, 255);
verMotor.speed(verMotorSpeed);
int horMotorSpeed = 0; // -255-255
horMotorSpeed = constrain(jy*2, -255, 255);
horMotor.speed(horMotorSpeed);
byte catcherDeg = 135;
if(cbut){ // cボタン押すとキャッチャーを離す