70 lines
1.6 KiB
Arduino
70 lines
1.6 KiB
Arduino
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/* ステアリングを中央からa[度]だけ動かす
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||
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<- - 0 + ->
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[]---{}---[]
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/ .\
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||
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*/
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void steering(int a){
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steeringServo.write(90 + a);
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}
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/* ランスを中央からa[度]だけ動かす
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||
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<- - 0 + ->
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/ .\
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||
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/ | \
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||
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[]+--{}--+[]
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||
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|
*/
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||
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void lance(int a){
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||
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lanceServo.write(90 - a);
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|
}
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/* センサーのアレイの初期化 */
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void sensorInit(){
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pinMode(PIN_SENSOR_0, INPUT); //右端
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pinMode(PIN_SENSOR_1, INPUT);
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||
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pinMode(PIN_SENSOR_2, INPUT);
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||
|
|
pinMode(PIN_SENSOR_3, INPUT);
|
||
|
|
pinMode(PIN_SENSOR_4, INPUT);
|
||
|
|
pinMode(PIN_SENSOR_5, INPUT);
|
||
|
|
pinMode(PIN_SENSOR_6, INPUT);
|
||
|
|
pinMode(PIN_SENSOR_7, INPUT); //左端
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||
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|
}
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/* センサーアレイの状態を見る*/
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unsigned char sensorRead(){
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unsigned char b;
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//黒が1、白が0
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if(digitalRead(PIN_SENSOR_0)) b += 0b00000001; //右端
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if(digitalRead(PIN_SENSOR_1)) b += 0b00000010;
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||
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if(digitalRead(PIN_SENSOR_2)) b += 0b00000100;
|
||
|
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_3)) b += 0b00001000;
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||
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|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_4)) b += 0b00010000;
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||
|
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if(digitalRead(PIN_SENSOR_5)) b += 0b00100000;
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||
|
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_6)) b += 0b01000000;
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||
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|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_7)) b += 0b10000000; //左端
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b ^= 0xff; //今回ラインが白なので、反転して、ラインを1とする
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return sensor = b;
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}
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/* エンコーダーの割り込み処理 */
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void rot(){
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distance++;
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}
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/* 起動音 */
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void startBeep(){
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||
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tone(PIN_BUZZER,2000);
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||
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delay(100);
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||
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|
tone(PIN_BUZZER,1000);
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||
|
|
delay(100);
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||
|
|
noTone(PIN_BUZZER);
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||
|
|
}
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||
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|
||
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|
/* 終了音 */
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|
void stopBeep(){
|
||
|
|
tone(PIN_BUZZER, 2000);
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||
|
|
delay(2000);
|
||
|
|
noTone(PIN_BUZZER);
|
||
|
|
}
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