競技用ランサーロボット 半蔵4.1 制御プログラム

これはなに

ロボットグランプリに向けて製作中のマシン、半蔵4.1のための制御プログラムです。

システム構成

以下に、半蔵4.1のシステム構成を示します。

Hardware

[@ @@@@@@ @] - Sensor array
  |      |
  |   |  |
[]---{|---[] - Servomotor for steering
    / |\
   / {} \    - Servomotor for lance
[]+------+[] - Motor for driving
     $ - Rotary encoder

[Sensor array]
 | [Rotary encoder]
 |  |
 +--+->[MPU]
        |
        +->[Motor for driving]            
        +->[Servomotor for steering]
        +->[Servomotor for lance]

MPU                     - Atmel AVR
Rotary encoder          - ロータリーエンコーダー
Sensor array            - 反射型フォトインタラプタSG-2BC
Motor for driving       - 駆動用モーター/ダイセン
Servomotor for steering - ステアリング用サーボモーター
Servomotor for lance    - ランス用サーボモーター

車体仕様

• ホイールベース : 約150mm
• 車重 : 1kg以下
• 車体材料 : タミヤ ユニバーサルプレートL
• 使用ギアボックス :
• ギア比 :
• 使用モーター :
• 使用サーボモーター : Savox SC-0352(ランス用)

回路仕様

• 動作電圧 : 11.1V(駆動用モーター), 7.4V(MPU, サーボ)
• 使用マイコン : Atmel AVR (Arduino)
• 使用センサーアレイ : SG-2BC x 8 (ロボラボ講習会のもの)

ソフトウェア仕様

• 使用言語 : Arduino 1.0

ライセンス

(C)2014 kou029w - MIT Licence