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# 競技用ランサーロボット 半蔵4.0 制御プログラム #
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## これはなに ##
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[ロボットグランプリ](http://www.robotgrandprix.com/)に向けて製作中のマシン、半蔵4.0のための制御プログラムです。
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## システム構成 ##
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以下に、半蔵4.0のシステム構成を示します。
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### Hardware ###
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[@ @@@@@@ @] - Sensor array
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[]---{|---[] - Servomotor for steering
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/ |\
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/ {} \ - Servomotor for lance
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[]+------+[] - Motor for driving
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$ - Rotary encoder
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[Sensor array]
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| [Rotary encoder]
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+--+->[MPU]
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+->[Motor for driving]
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+->[Servomotor for steering]
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+->[Servomotor for lance]
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MPU - Atmel AVR
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Rotary encoder - ロータリーエンコーダー
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Sensor array - 反射型フォトインタラプタSG-2BC
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Motor for driving - 駆動用モーター/ハイスピードギアボックスHE
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Servomotor for steering - ステアリング用サーボモーター
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Servomotor for lance - ランス用サーボモーター
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### 車体仕様 ###
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* ホイールベース : 約150mm
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* 車重 : 1kg以下
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* 車体材料 : タミヤ ユニバーサルプレートL
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* 使用ギアボックス : タミヤ ハイスピードギアボックスHE
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* ギア比 : 11.6:1
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* 使用モーター : 上記ギアボックスに付属するもの
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* 使用サーボモーター : Savox SC-0352(ランス用)
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### 回路仕様 ###
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* 動作電圧 : 7.2V以上
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* 使用マイコン : Atmel AVR (Arduino)
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* 使用センサーアレイ : SG-2BC x 8 (ロボラボ講習会のもの)
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### Software ###
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[count/mark]
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+-><mode>
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+->[lance]
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| [line]
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+--+->[motor/steering]
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mode - 全体の動作を決定
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count - ロータリーエンコーダーから得られる情報
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mark - コース上のマーカーから得られる情報
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line - コース上の線から得られる情報
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motor - 駆動用モーターの動作
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steering - ステアリングの動作
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lance - ランスの動作
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### ソフトウェア仕様 ###
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* 使用言語 : Arduino 1.0
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## ライセンス ##
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(C)2013 kou029w - MIT Licence
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