とりあえず作成

README.md

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+# 競技用ランサーロボット 半蔵3.0 制御プログラム #
+
+## これはなに ##
+[ロボットグランプリ](http://www.robotgrandprix.com/)に向けて製作中のマシン、半蔵3.0のための制御プログラムです。
+
+## システム構成 ##
+以下に、半蔵3.0のシステム構成を示します。
+
+### Hardware ###
+    [@ @@@@@@ @] - Sensor array
+      |      |
+      |   |  |
+    []---{|---[] - Servomotor for steering
+        / |\
+       / {} \    - Servomotor for lance
+    []+------+[] - Motor for driving
+         $ - Rotary encoder
+
+    [Sensor array]
+     | [Rotary encoder]
+     |  |
+     +--+->[MPU]
+            |
+            +->[Motor for driving]            
+            +->[Servomotor for steering]
+            +->[Servomotor for lance]
+
+    MPU                     - Atmel AVR
+    Rotary encoder          - ロータリーエンコーダー
+    Sensor array            - 反射型フォトインタラプタSG-2BC
+    Motor for driving       - 駆動用モーター/ハイスピードギアボックスHE
+    Servomotor for steering - ステアリング用サーボモーター
+    Servomotor for lance    - ランス用サーボモーター
+
+### Software ###
+    [count/mark]
+    |
+    +-><mode>
+        |
+        +->[lance]
+        |
+        | [line]
+        |  |
+        +--+->[motor/steering]
+
+    mode     - 全体の動作を決定
+    count    - ロータリーエンコーダーから得られる情報
+    mark     - コース上のマーカーから得られる情報
+    line     - コース上の線から得られる情報
+    motor    - 駆動用モーターの動作
+    steering - ステアリングの動作
+    lance    - ランスの動作
+
+### 車体仕様 ###
+* ホイールベース : 約150mm
+* 車重 : 1kg以下
+* 車体材料 : タミヤ ユニバーサルプレートL
+* 使用ギアボックス : タミヤ ハイスピードギアボックスHE
+* ギア比 : 11.6:1
+* 使用モーター : 上記ギアボックスに付属するもの
+* 使用サーボモーター : enRoute DHCM(ステアリング用)/Savox SC-0352(ランス用)
+
+### 回路仕様 ###
+* 動作電圧 : 7.2V以上
+* 使用マイコン : Atmel AVR (Arduino)
+* 使用センサーアレイ : SG-2BC x 8 (ロボラボ講習会のものを踏襲)
+* 使用ロータリーエンコーダー : 公式マイコンカーキットのものを使用
+
+### ソフトウェア仕様 ###
+基本的には半蔵2.1までの機能を包含します。
+
+* 使用言語 : Arduino 1.0
+
+## ライセンス ##
+MIT Licence
+
+---------------
+(C)2013 kou029w

hanzo3.ino

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