実機での動作未確認
This commit is contained in:
parent
5d38cab413
commit
9c7651bf9a
7 changed files with 331 additions and 306 deletions
|
|
@ -1,34 +0,0 @@
|
||||||
/*
|
|
||||||
DigitalReadSerialX8.cpp
|
|
||||||
(C)2013 kou029w - MIT License
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
#if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
|
|
||||||
#include <Arduino.h>
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
#include <WProgram.h>
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#include "DigitalReadSerialX8.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
template<>
|
|
||||||
void DigitalReadSerialX8(HardwareSerial& serial, uint8_t minPin);
|
|
||||||
#ifdef __AVR_ATmega32U4__
|
|
||||||
template<>
|
|
||||||
void DigitalReadSerialX8(Serial_& serial, uint8_t minPin);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
template<typename T>
|
|
||||||
void DigitalReadSerialX8(T& serial, uint8_t minPin=12){
|
|
||||||
if(!serial) return;
|
|
||||||
for(int i=minPin; i<minPin+8; i++){
|
|
||||||
pinMode(i, INPUT);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
serial.println("Press any key to end.");
|
|
||||||
delay(1000);
|
|
||||||
while(serial.available() == 0){
|
|
||||||
for(int i=minPin; i<minPin+8; i++){
|
|
||||||
serial.print('\t');
|
|
||||||
serial.print(digitalRead(i));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
serial.print('\n');
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
@ -1,31 +0,0 @@
|
||||||
/*
|
|
||||||
DigitalReadSerialX8.h - センサーアレイ(8つ)の動作を確認するためのライブラリ
|
|
||||||
|
|
||||||
## 概要 ##
|
|
||||||
このライブラリは、シリアルモニター上から8つのセンサーアレイの動作を確認するためのシンプルなライブラリです。
|
|
||||||
|
|
||||||
## 使い方 ##
|
|
||||||
例:
|
|
||||||
#include "DigitalReadSerialX8.h"
|
|
||||||
void setup(){
|
|
||||||
Serial.begin(9600);
|
|
||||||
DigitalReadSerial_x8(Serial, 12); //この場合、pin12-pin19をみる
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void loop(){
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
## ライセンス ##
|
|
||||||
(C)2013 kou029w - MIT License
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef DigitalReadSerialX8_h
|
|
||||||
#define DigitalReadSerialX8_h
|
|
||||||
#if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
|
|
||||||
#include <Arduino.h>
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
#include <WProgram.h>
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
template<typename T> void DigitalReadSerialX8(T& serial, uint8_t minPin);
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
@ -1,49 +0,0 @@
|
||||||
/*
|
|
||||||
SerialUtil.cpp
|
|
||||||
(C)2013 kou029w - MIT License
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <Arduino.h>
|
|
||||||
#include "SerialUtil.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
template<>
|
|
||||||
String inputLine(String str, HardwareSerial& serial);
|
|
||||||
template<>
|
|
||||||
String getStr(size_t size, HardwareSerial& serial);
|
|
||||||
#ifdef __AVR_ATmega32U4__
|
|
||||||
template<>
|
|
||||||
String inputLine(String str, Serial_& serial);
|
|
||||||
template<>
|
|
||||||
String getStr(size_t size, Serial_& serial);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
// serialから文字列を一行('\r'まで)入力 (str:入力がないとき返す文字列)
|
|
||||||
template<typename T>
|
|
||||||
String inputLine(String str, T& serial){
|
|
||||||
if(!serial) return str;
|
|
||||||
String result = "";
|
|
||||||
for(;;){
|
|
||||||
if(serial.available()){
|
|
||||||
char c = serial.read();
|
|
||||||
if(c == '\r') break;
|
|
||||||
result += String(c);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(result != "") return result;
|
|
||||||
return str;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// serialから文字列を入力
|
|
||||||
template<typename T>
|
|
||||||
String getStr(size_t size, T& serial){
|
|
||||||
if(!serial) return String("");
|
|
||||||
String str = "";
|
|
||||||
for(size_t i = 0; i<size;){
|
|
||||||
if(serial.available()){
|
|
||||||
char c = serial.read();
|
|
||||||
str.concat(String(c));
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return str;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
18
SerialUtil.h
18
SerialUtil.h
|
|
@ -1,18 +0,0 @@
|
||||||
/*
|
|
||||||
SerialUtil.h - Serialから文字列を受け取るためのライブラリ
|
|
||||||
## ライセンス ##
|
|
||||||
(C)2013 kou029w - MIT License
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef SerialUtil_h
|
|
||||||
#define SerialUtil_h
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <Arduino.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
template<typename T>
|
|
||||||
String inputLine(String str, T& serial);
|
|
||||||
|
|
||||||
template<typename T>
|
|
||||||
String getStr(size_t size, T& serial);
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
122
ServoTest.cpp
122
ServoTest.cpp
|
|
@ -1,122 +0,0 @@
|
||||||
/*
|
|
||||||
ServoTest.cpp
|
|
||||||
(C)2013 kou029w - MIT License
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <Arduino.h>
|
|
||||||
#include <Servo.h>
|
|
||||||
#include "ServoTest.h"
|
|
||||||
#include "SerialUtil.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
//#ifdef Servo_h
|
|
||||||
template<>
|
|
||||||
class ServoTestClass<Servo,HardwareSerial>;
|
|
||||||
#ifdef __AVR_ATmega32U4__
|
|
||||||
template<>
|
|
||||||
class ServoTestClass<Servo,Serial_>;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
//#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
template<typename SERVO, typename S>
|
|
||||||
void ServoTestClass<SERVO,S>::_setAndPrint(SERVO& servo, const char* servoName, S& serial){
|
|
||||||
static unsigned long lastTime;
|
|
||||||
lastTime = _time;
|
|
||||||
_time = millis();
|
|
||||||
serial.print("delay(");
|
|
||||||
serial.print(_time - lastTime);
|
|
||||||
serial.println(");");
|
|
||||||
|
|
||||||
serial.print(servoName);
|
|
||||||
switch(_mode){
|
|
||||||
case ATTACH_MODE:
|
|
||||||
serial.print(".attach(");
|
|
||||||
serial.print(_val);
|
|
||||||
servo.attach(_val);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case DETACH_MODE:
|
|
||||||
serial.println(".detach(");
|
|
||||||
servo.detach();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case WRITE_MODE:
|
|
||||||
serial.print(".write(");
|
|
||||||
serial.print(_val);
|
|
||||||
servo.write(_val);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case WRITE_MICROSEC_MODE:
|
|
||||||
serial.print(".writeMicroseconds(");
|
|
||||||
serial.print(_val);
|
|
||||||
servo.writeMicroseconds(_val);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
serial.println(");");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template<typename SERVO, typename S>
|
|
||||||
void ServoTestClass<SERVO,S>::operator()(S& serial){
|
|
||||||
// using namespace servotest;
|
|
||||||
char _helpdoc[] = ""
|
|
||||||
"/*\n"
|
|
||||||
"## help ##\n"
|
|
||||||
"default\n"
|
|
||||||
" Format : \"angle + 'a/b'\"\n"
|
|
||||||
" Example: \"90a\" => servoA.write(90)\n"
|
|
||||||
"\n"
|
|
||||||
"[t] attach\n"
|
|
||||||
" Format : \"'t' + pin + 'a/b'\"\n"
|
|
||||||
" Example: \"t8b\" => servoB.attach(8)\n"
|
|
||||||
"\n"
|
|
||||||
"[d] detach\n"
|
|
||||||
" Format : \"'d' + 'a/b'\"\n"
|
|
||||||
" Example: \"db\" => servoB.detach()\n"
|
|
||||||
"\n"
|
|
||||||
"[u] write-microseconds\n"
|
|
||||||
" Format : \"'u' + us + 'a/b'\"\n"
|
|
||||||
" Example: \"u1500a\" => servoA.writeMicroseconds(1500)\n"
|
|
||||||
"*/\n";
|
|
||||||
_time = millis();
|
|
||||||
SERVO _servoA;
|
|
||||||
SERVO _servoB;
|
|
||||||
_servoA.attach(9);
|
|
||||||
_servoB.attach(10);
|
|
||||||
serial.println("servoA.attach(9);");
|
|
||||||
serial.println("servoB.attach(10);");
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Main loop */
|
|
||||||
for(;;){
|
|
||||||
_mode = NONE;
|
|
||||||
_val = 0;
|
|
||||||
serial.println("/*-- [q] quit [h] help --*/");
|
|
||||||
while(_mode == NONE){
|
|
||||||
char c = getStr(1, serial)[0];
|
|
||||||
switch(c){
|
|
||||||
case 'h':
|
|
||||||
serial.print(_helpdoc);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 'q':
|
|
||||||
_servoA.detach();
|
|
||||||
_servoB.detach();
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
case 't':
|
|
||||||
_mode = ATTACH_MODE;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 'd':
|
|
||||||
_mode = DETACH_MODE;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 'u':
|
|
||||||
_mode = WRITE_MICROSEC_MODE;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case '0'...'9':
|
|
||||||
_val = _val * 10 + c - '0';
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 'a':
|
|
||||||
if(_mode == NONE) _mode = WRITE_MODE;
|
|
||||||
_setAndPrint(_servoA, "servoA", serial);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 'b':
|
|
||||||
if(_mode == NONE) _mode = WRITE_MODE;
|
|
||||||
_setAndPrint(_servoB, "servoB", serial);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
41
ServoTest.h
41
ServoTest.h
|
|
@ -1,41 +0,0 @@
|
||||||
/*
|
|
||||||
ServoTest.h - サーボの動作を確認するためのライブラリ
|
|
||||||
|
|
||||||
## 概要 ##
|
|
||||||
このライブラリは、シリアルモニター上からサーボの動作を確認するためのシンプルなライブラリです。
|
|
||||||
|
|
||||||
## 使い方 ##
|
|
||||||
例:
|
|
||||||
#include <Servo.h>
|
|
||||||
#include "ServoTest.h"
|
|
||||||
void setup(){
|
|
||||||
Serial.begin(9600);
|
|
||||||
ServoTest(Serial);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void loop(){
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
## ライセンス ##
|
|
||||||
(C)2013 kou029w - MIT License
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef ServoTest_h
|
|
||||||
#define ServoTest_h
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <Arduino.h>
|
|
||||||
#include <Servo.h>
|
|
||||||
#include "SerialUtil.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
template<typename SERVO, typename S>
|
|
||||||
class ServoTestClass{
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
void operator()(S& serial);
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
void _setAndPrint(SERVO& servo, const char* servoName, S& serial);
|
|
||||||
enum mode_e {ATTACH_MODE, DETACH_MODE, WRITE_MODE, WRITE_MICROSEC_MODE, NONE} _mode;
|
|
||||||
unsigned long _time;
|
|
||||||
int _val;
|
|
||||||
char* _helpdoc;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
340
hanzo3.ino
340
hanzo3.ino
|
|
@ -3,20 +3,340 @@
|
||||||
半蔵 3.0
|
半蔵 3.0
|
||||||
(C)2013 kou029w - MIT License
|
(C)2013 kou029w - MIT License
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
#include <Servo.h>
|
|
||||||
#include "ServoTest.h"
|
|
||||||
//#include "SerialUtil.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef __AVR_ATmega32U4__
|
#include <Tone.h>
|
||||||
ServoTestClass<Servo,Serial_> ServoTest;
|
#include <Servo.h>
|
||||||
#else
|
#include "Motor.h"
|
||||||
ServoTestClass<Servo,HardwareSerial> ServoTest;
|
|
||||||
#endif
|
const unsigned long LAP_DISTANCE = 10000; //ロータリーエンコーダーのカウント数/周
|
||||||
|
const unsigned long TURN_DISTANCE = LAP_DISTANCE*90/848; //カーブ中でのカウント数
|
||||||
|
|
||||||
|
/*ここまだ*/
|
||||||
|
const int LANCE_ANGLE_PARALLEL_1 = 90 - 53; //度
|
||||||
|
const int LANCE_ANGLE_PARALLEL_2 = 90 - 43; //度
|
||||||
|
const int LANCE_ANGLE_VERTICAL_L = 90 - 120; //度
|
||||||
|
const int LANCE_ANGLE_VERTICAL_R = 90 - 57; //度
|
||||||
|
|
||||||
|
const byte SPEED_DEFAULT = 128;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Servo : DHCM (2013-03-13)
|
||||||
|
// 60deg : 1250 us
|
||||||
|
// 90deg : 1440 us
|
||||||
|
//120deg : 1630 us
|
||||||
|
const int STEERING_DEFAULT = 90; //度
|
||||||
|
const unsigned int STEERING_MIN = (1440-570); //us
|
||||||
|
const unsigned int STEERING_MAX = (1440+570); //us
|
||||||
|
|
||||||
|
const float STEERING_KP = 4.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
//Servo : SC-0352
|
||||||
|
// 60deg : 1265 us
|
||||||
|
// 90deg : 1535 us
|
||||||
|
//120deg : 1805 us
|
||||||
|
const int LANCE_DEFAULT = 90; //度
|
||||||
|
const unsigned int LANCE_MIN = (1535-780); //us
|
||||||
|
const unsigned int LANCE_MAX = (1535+780); //us
|
||||||
|
|
||||||
|
const byte PIN_BUZZER = 3;
|
||||||
|
const byte PIN_ROT = 2;
|
||||||
|
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_0 = 12; //右端
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_1 = 13;
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_2 = 14;
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_3 = 15;
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_4 = 16;
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_5 = 17;
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_6 = 18;
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_7 = 19; //左端
|
||||||
|
|
||||||
|
const byte PIN_SERVO_STEERING = 9;
|
||||||
|
const byte PIN_SERVO_LANCE = 10;
|
||||||
|
|
||||||
|
const byte PIN_MOTOR_LEFT = 6;
|
||||||
|
const byte PIN_MOTOR_RIGHT = 5;
|
||||||
|
|
||||||
|
const byte MASK_LINE = 0b01111110;
|
||||||
|
const byte MASK_MARKER = 0b10000001;
|
||||||
|
|
||||||
|
/**************************************/
|
||||||
|
|
||||||
|
Servo steeringServo;
|
||||||
|
Servo lanceServo;
|
||||||
|
Motor motorR;
|
||||||
|
Motor motorL;
|
||||||
|
|
||||||
|
//ラインが1、地面が0、LSBが左端、MSBが右端
|
||||||
|
byte sensor = 0x00;
|
||||||
|
|
||||||
|
volatile unsigned long distance = 0;
|
||||||
|
unsigned long modeChangedDistance = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
/**************************************/
|
||||||
|
|
||||||
|
enum mode_t {
|
||||||
|
MODE_STOP, //停止
|
||||||
|
MODE_STRAIGHT, //まっすぐ進む
|
||||||
|
MODE_TURN, //左に曲がる
|
||||||
|
MODE_ATTACK //標的を狙う
|
||||||
|
}
|
||||||
|
mode;
|
||||||
|
|
||||||
|
enum target_t {
|
||||||
|
TARGET_NONE,
|
||||||
|
TARGET_PARALLEL_1, //平行標的1
|
||||||
|
TARGET_PARALLEL_2, //平行標的2
|
||||||
|
TARGET_VERTICAL_R, //右垂直標的
|
||||||
|
TARGET_VERTICAL_L, //左垂直標的
|
||||||
|
TARGET_CYLINDER //円筒標的
|
||||||
|
}
|
||||||
|
target;
|
||||||
|
|
||||||
|
/**************************************/
|
||||||
|
|
||||||
|
/* センサーを読んで、車体の動作を決定する */
|
||||||
|
void trace(){
|
||||||
|
switch(sensor&MASK_LINE){
|
||||||
|
case 0b01000000:
|
||||||
|
steering(-5*STEERING_KP);
|
||||||
|
motorL.speed(0);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT*0.7);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b01100000:
|
||||||
|
steering(-4*STEERING_KP);
|
||||||
|
motorL.speed(0);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT*0.7);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00100000:
|
||||||
|
steering(-3*STEERING_KP);
|
||||||
|
motorL.speed(0);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00110000:
|
||||||
|
steering(-2*STEERING_KP);
|
||||||
|
motorL.speed(0);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00010000:
|
||||||
|
steering(-1);
|
||||||
|
motorL.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00011000:
|
||||||
|
steering(0);
|
||||||
|
motorL.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00001000:
|
||||||
|
steering(1);
|
||||||
|
motorL.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00001100:
|
||||||
|
steering(2*STEERING_KP);
|
||||||
|
motorL.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00000100:
|
||||||
|
steering(3*STEERING_KP);
|
||||||
|
motorL.speed(0);
|
||||||
|
motorR.speed(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00000110:
|
||||||
|
steering(4*STEERING_KP);
|
||||||
|
motorL.speed(0);
|
||||||
|
motorR.speed(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00000010:
|
||||||
|
steering(5*STEERING_KP);
|
||||||
|
motorL.speed(0);
|
||||||
|
motorR.speed(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ステアリングを中央からa[度]だけ動かす
|
||||||
|
<- - 0 + ->
|
||||||
|
| |
|
||||||
|
| |
|
||||||
|
[]---{}---[]
|
||||||
|
/ .\
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void steering(int a){
|
||||||
|
steeringServo.write(STEERING_DEFAULT - a);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ランスを中央からa[度]だけ動かす
|
||||||
|
<- - 0 + ->
|
||||||
|
/ .\
|
||||||
|
/ | \
|
||||||
|
[]+--{}--+[]
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void lance(int a){
|
||||||
|
lanceServo.write(LANCE_DEFAULT - a);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* センサーのアレイの初期化 */
|
||||||
|
void sensorInit(){
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_0, INPUT); //右端
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_1, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_2, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_3, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_4, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_5, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_6, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_7, INPUT); //左端
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* センサーアレイの状態を見る*/
|
||||||
|
byte sensorRead(){
|
||||||
|
byte b; //黒が1、白が0
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_0)) b += 0b00000001; //右端
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_1)) b += 0b00000010;
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_2)) b += 0b00000100;
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_3)) b += 0b00001000;
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_4)) b += 0b00010000;
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_5)) b += 0b00100000;
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_6)) b += 0b01000000;
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_7)) b += 0b10000000; //左端
|
||||||
|
//今回ラインが白なので、反転して、ラインを1とする
|
||||||
|
b ^= 0xff;
|
||||||
|
return sensor = b;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void modeSet(){
|
||||||
|
if(distance > LAP_DISTANCE*5){ //5周したら停止
|
||||||
|
mode = MODE_STOP;
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
switch(sensor&MASK_MARKER){
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
case 0b00000000:
|
||||||
|
mode = MODE_STRAIGHT;
|
||||||
|
target = TARGET_NONE;
|
||||||
|
case 0b10000001:
|
||||||
|
modeChangedDistance = distance;
|
||||||
|
mode = MODE_TURN;
|
||||||
|
target = TARGET_NONE;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00000001:
|
||||||
|
modeChangedDistance = distance;
|
||||||
|
mode = MODE_ATTACK;
|
||||||
|
if(distance%LAP_DISTANCE < LAP_DISTANCE/7){ //まずは、E的をねらいたい
|
||||||
|
target = TARGET_PARALLEL_1;
|
||||||
|
}else if(distance%LAP_DISTANCE < LAP_DISTANCE/3){ //次に、F的をねらいたい
|
||||||
|
target = TARGET_PARALLEL_2;
|
||||||
|
}else{ //後半は垂直標的をねらいたい
|
||||||
|
target = TARGET_VERTICAL_R;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b10000000:
|
||||||
|
modeChangedDistance = distance;
|
||||||
|
mode = MODE_ATTACK;
|
||||||
|
target = TARGET_VERTICAL_L;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void stop(){
|
||||||
|
motorL.mode(STOP);
|
||||||
|
motorR.mode(STOP);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void straight(){
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
modeSet();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void turn(){
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
lance(0);
|
||||||
|
if(distance - modeChangedDistance > TURN_DISTANCE){
|
||||||
|
modeSet();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void attack(){
|
||||||
|
switch(target){
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
case TARGET_NONE:
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
modeSet();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case TARGET_PARALLEL_1: //平行標的1
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
lance(LANCE_ANGLE_PARALLEL_1);
|
||||||
|
if(distance - modeChangedDistance > 24){ //マーカーから少し進んで、叩く
|
||||||
|
lance(LANCE_ANGLE_PARALLEL_1+8);
|
||||||
|
modeSet();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case TARGET_PARALLEL_2: //平行標的2
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
lance(LANCE_ANGLE_PARALLEL_2);
|
||||||
|
if(distance - modeChangedDistance > 26){ //マーカーから少し進んで、叩く
|
||||||
|
lance(LANCE_ANGLE_PARALLEL_2+8);
|
||||||
|
modeSet();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case TARGET_VERTICAL_R: //右垂直標
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
lance(LANCE_ANGLE_VERTICAL_R);
|
||||||
|
modeSet();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case TARGET_VERTICAL_L: //左垂直標
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
lance(LANCE_ANGLE_VERTICAL_L);
|
||||||
|
modeSet();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case TARGET_CYLINDER: //円筒標的
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
modeSet();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void rot(){
|
||||||
|
distance++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void setup(){
|
void setup(){
|
||||||
Serial.begin(9600);
|
//サーボ
|
||||||
ServoTest(Serial);
|
steeringServo.attach(PIN_SERVO_STEERING, STEERING_MIN, STEERGING_MAX);
|
||||||
|
lanceServo.attach(PIN_SERVO_LANCE, LANCE_MIN, LANCE_MAX);
|
||||||
|
steering(0);
|
||||||
|
lance(0);
|
||||||
|
//モーター
|
||||||
|
motorL.attach(PIN_MOTOR_LEFT);
|
||||||
|
motorR.attach(PIN_MOTOR_RIGHT);
|
||||||
|
motorL.mode(STOP);
|
||||||
|
motorR.mode(STOP);
|
||||||
|
//センサー
|
||||||
|
sensorInit();
|
||||||
|
//エンコーダー
|
||||||
|
pinMode(PIN_ROT, INPUT);
|
||||||
|
attachInterrupt(0, rot, FALLING);
|
||||||
|
/* 3秒停止 */
|
||||||
|
stop();
|
||||||
|
delay(3000);
|
||||||
|
/* スタート */
|
||||||
|
modeSet();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void loop(){
|
void loop(){
|
||||||
|
sensorRead();
|
||||||
|
switch(mode){
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
case MODE_STOP: //停止
|
||||||
|
stop();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case MODE_STRAIGHT: //まっすぐ進む
|
||||||
|
straight();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case MODE_TURN: //左に曲がる
|
||||||
|
turn();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case MODE_ATTACK: //標的を狙う
|
||||||
|
attack();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
|
||||||
Loading…
Add table
Reference in a new issue