Compare commits
No commits in common. "master" and "hanzo3" have entirely different histories.
7 changed files with 480 additions and 427 deletions
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@ -1,6 +1,6 @@
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/*
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/*
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Motor.cpp
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Motor.cpp
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(C)2014 kou029w - MIT License
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(C)2013 kou029w - MIT License
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*/
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*/
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#include "Motor.h"
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#include "Motor.h"
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@ -21,7 +21,7 @@ void Motor::mode(uint8_t mode, uint8_t speed){
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if(_pin2 != -1) digitalWrite(_pin2, LOW);
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if(_pin2 != -1) digitalWrite(_pin2, LOW);
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||||||
break;
|
break;
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case BACK:
|
case BACK:
|
||||||
if(_pin1 != -1) analogWrite(_pin1, speed);
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if(_pin1 != -1) analogWrite(_pin1, ~speed);
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||||||
if(_pin2 != -1) digitalWrite(_pin2, HIGH);
|
if(_pin2 != -1) digitalWrite(_pin2, HIGH);
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break;
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break;
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default:
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default:
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26
Motor.h
26
Motor.h
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@ -1,8 +1,10 @@
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/*
|
/*
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Motor.h - モータードライバ(L298P シールド)のためのライブラリ
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Motor.h - モータードライバ(1ピン/2ピン)のためのライブラリ
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## 概要 ##
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## 概要 ##
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このライブラリは、モータードライバ(L298P シールド)のためのシンプルなライブラリです。
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このライブラリは、1ピンあるいは2ピンを占有するモータードライバのためのシンプルなライブラリです。
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PWM対応ピンが1つしか必要ないのがこのライブラリの特徴です。
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ただし、その副作用として、GOとBACKの速度に差があることがあります。
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## 使い方 ##
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## 使い方 ##
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例:
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例:
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@ -10,7 +12,7 @@ Motor.h - モータードライバ(L298P シールド)のためのライブラ
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Motor motor;
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Motor motor;
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void setup(){
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void setup(){
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// motor.attach(pin1, pin2);
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// motor.attach(pin1, pin2);
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motor.attach(5, 4);
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motor.attach(5, 6);
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}
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}
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void loop(){
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void loop(){
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// motor.mode(GO); //正転
|
// motor.mode(GO); //正転
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@ -21,13 +23,29 @@ Motor.h - モータードライバ(L298P シールド)のためのライブラ
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}
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}
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注意:
|
注意:
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使用するモータードライバの動作は、
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1ピンの場合:
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動作 |pin1
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-----+-----
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STOP | L
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GO | H
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2ピンの場合:
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動作 |pin1 |pin2
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----------+-----+-----
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STOP | L | L
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GO | H | L
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BACK | L | H
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STOP/BRAKE| H | H
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でなければなりません。また、
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void Motor::mode(char mode, byte speed);
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void Motor::mode(char mode, byte speed);
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void Motor::speed(int speed);
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void Motor::speed(int speed);
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これらを使用する場合、pin1はPWM対応でなければなりません。
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これらを使用する場合、pin1はPWM対応でなければなりません。
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## ライセンス ##
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## ライセンス ##
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(C)2014 kou029w - MIT License
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(C)2013 kou029w - MIT License
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*/
|
*/
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||||||
#ifndef Motor_h
|
#ifndef Motor_h
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41
README.md
41
README.md
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@ -1,11 +1,10 @@
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# 競技用ランサーロボット 半蔵3.0 制御プログラム #
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# 競技用ランサーロボット 半蔵4.1 制御プログラム #
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## これはなに ##
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## これはなに ##
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||||||
[ロボットグランプリ](http://www.robotgrandprix.com/)に向けて製作中のマシン、半蔵4.1のための制御プログラムです。
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[ロボットグランプリ](http://www.robotgrandprix.com/)に向けて製作中のマシン、半蔵3.0のための制御プログラムです。
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## システム構成 ##
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## システム構成 ##
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以下に、半蔵4.1のシステム構成を示します。
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以下に、半蔵3.0のシステム構成を示します。
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### Hardware ###
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### Hardware ###
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[@ @@@@@@ @] - Sensor array
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[@ @@@@@@ @] - Sensor array
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@ -29,7 +28,7 @@
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MPU - Atmel AVR
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MPU - Atmel AVR
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Rotary encoder - ロータリーエンコーダー
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Rotary encoder - ロータリーエンコーダー
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Sensor array - 反射型フォトインタラプタSG-2BC
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Sensor array - 反射型フォトインタラプタSG-2BC
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Motor for driving - 駆動用モーター/ダイセン
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Motor for driving - 駆動用モーター/ハイスピードギアボックスHE
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Servomotor for steering - ステアリング用サーボモーター
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Servomotor for steering - ステアリング用サーボモーター
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Servomotor for lance - ランス用サーボモーター
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Servomotor for lance - ランス用サーボモーター
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@ -37,18 +36,38 @@
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* ホイールベース : 約150mm
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* ホイールベース : 約150mm
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* 車重 : 1kg以下
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* 車重 : 1kg以下
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* 車体材料 : タミヤ ユニバーサルプレートL
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* 車体材料 : タミヤ ユニバーサルプレートL
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* 使用ギアボックス :
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* 使用ギアボックス : タミヤ ハイスピードギアボックスHE
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* ギア比 :
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* ギア比 : 11.6:1
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* 使用モーター :
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* 使用モーター : 上記ギアボックスに付属するもの
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* 使用サーボモーター : Savox SC-0352(ランス用)
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* 使用サーボモーター : enRoute DHCM(ステアリング用)/Savox SC-0352(ランス用)
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### 回路仕様 ###
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### 回路仕様 ###
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* 動作電圧 : 11.1V(駆動用モーター), 7.4V(MPU, サーボ)
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* 動作電圧 : 7.2V以上
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||||||
* 使用マイコン : Atmel AVR (Arduino)
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* 使用マイコン : Atmel AVR (Arduino)
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* 使用センサーアレイ : SG-2BC x 8 (ロボラボ講習会のもの)
|
* 使用センサーアレイ : SG-2BC x 8 (ロボラボ講習会のもの)
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* 使用ロータリーエンコーダー : 公式マイコンカーキットのものを使用
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### Software ###
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[count/mark]
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+-><mode>
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+->[lance]
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| [line]
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+--+->[motor/steering]
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mode - 全体の動作を決定
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count - ロータリーエンコーダーから得られる情報
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mark - コース上のマーカーから得られる情報
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line - コース上の線から得られる情報
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motor - 駆動用モーターの動作
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steering - ステアリングの動作
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lance - ランスの動作
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### ソフトウェア仕様 ###
|
### ソフトウェア仕様 ###
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||||||
* 使用言語 : Arduino 1.0
|
* 使用言語 : Arduino 1.0
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||||||
## ライセンス ##
|
## ライセンス ##
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(C)2014 kou029w - MIT Licence
|
(C)2013 kou029w - MIT Licence
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331
hanzo3.ino
Normal file
331
hanzo3.ino
Normal file
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@ -0,0 +1,331 @@
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|
/*
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||||||
|
競技用ランサーロボット
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|
半蔵 3.0
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||||||
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(C)2013 kou029w - MIT License
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||||||
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*/
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#include <Tone.h>
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#include <Servo.h>
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#include "Motor.h"
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const unsigned long LAP_DISTANCE = 10000; //ロータリーエンコーダーのカウント数/周
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const unsigned long TURN_DISTANCE = 1500; //カーブ中でのカウント数
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||||||
|
const int LANCE_ANGLE_PARALLEL_1 = 90 - 62; //度
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||||||
|
const int LANCE_ANGLE_PARALLEL_2 = 90 - 50; //度
|
||||||
|
const int LANCE_ANGLE_VERTICAL_L = 90 - 120; //度
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||||||
|
const int LANCE_ANGLE_VERTICAL_R = 90 - 62; //度
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||||||
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const byte SPEED_DEFAULT = 0x5f;
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// Servo : DHCM (2013-03-13)
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// 60deg : 1250 us
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// 90deg : 1440 us
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||||||
|
//120deg : 1630 us
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const int STEERING_DEFAULT = 90; //度
|
||||||
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const unsigned int STEERING_MIN = (1450-570); //us
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||||||
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const unsigned int STEERING_MAX = (1450+570); //us
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||||||
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||||||
|
//const float STEERING_KP = 3.8;
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||||||
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||||||
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//Servo : SC-0352
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||||||
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// 60deg : 1265 us
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||||||
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// 90deg : 1535 us
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||||||
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//120deg : 1805 us
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const int LANCE_DEFAULT = 90; //度
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||||||
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const unsigned int LANCE_MIN = (1620-780); //us
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||||||
|
const unsigned int LANCE_MAX = (1620+780); //us
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||||||
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||||||
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const byte PIN_BUZZER = 3;
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||||||
|
const byte PIN_ROT = 2;
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||||||
|
const byte PIN_SENSOR_0 = 12; //右端
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||||||
|
const byte PIN_SENSOR_1 = 13;
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_2 = 14;
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_3 = 15;
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_4 = 16;
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_5 = 17;
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_6 = 18;
|
||||||
|
const byte PIN_SENSOR_7 = 19; //左端
|
||||||
|
|
||||||
|
const byte PIN_SERVO_STEERING = 9;
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||||||
|
const byte PIN_SERVO_LANCE = 10;
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||||||
|
|
||||||
|
const byte PIN_MOTOR_LEFT = 6;
|
||||||
|
const byte PIN_MOTOR_RIGHT = 5;
|
||||||
|
|
||||||
|
const byte MASK_LINE = 0b01111110;
|
||||||
|
const byte MASK_MARKER = 0b10000001;
|
||||||
|
|
||||||
|
/**************************************/
|
||||||
|
|
||||||
|
Servo steeringServo;
|
||||||
|
Servo lanceServo;
|
||||||
|
Motor motorR;
|
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|
Motor motorL;
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||||||
|
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|
//ラインが1、地面が0、LSBが左端、MSBが右端
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||||||
|
byte sensor = 0x00;
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||||||
|
volatile unsigned long distance = 0;
|
||||||
|
unsigned long modeChangedDistance = 0;
|
||||||
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||||||
|
/**************************************/
|
||||||
|
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|
enum mode_t {
|
||||||
|
MODE_STOP, //停止
|
||||||
|
MODE_STRAIGHT, //まっすぐ進む
|
||||||
|
MODE_TURN, //左に曲がる
|
||||||
|
MODE_ATTACK_PARALLEL_1, //平行標的1
|
||||||
|
MODE_ATTACK_PARALLEL_2, //平行標的2
|
||||||
|
MODE_ATTACK_VERTICAL_R, //右垂直標的
|
||||||
|
MODE_ATTACK_VERTICAL_L, //左垂直標的
|
||||||
|
MODE_ATTACK_CYLINDER //円筒標的
|
||||||
|
}
|
||||||
|
mode;
|
||||||
|
|
||||||
|
/**************************************/
|
||||||
|
|
||||||
|
/* センサーを読んで、車体の動作を決定する */
|
||||||
|
void trace(){
|
||||||
|
switch(sensor&MASK_LINE){
|
||||||
|
case 0b01000000:
|
||||||
|
steering(-19);
|
||||||
|
motorL.speed(0);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT*0.7);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b01100000:
|
||||||
|
steering(-15);
|
||||||
|
motorL.speed(0);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT*0.7);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00100000:
|
||||||
|
steering(-11);
|
||||||
|
motorL.speed(0);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00110000:
|
||||||
|
steering(-4);
|
||||||
|
motorL.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00010000:
|
||||||
|
steering(-2);
|
||||||
|
motorL.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00011000:
|
||||||
|
steering(0);
|
||||||
|
motorL.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00001000:
|
||||||
|
steering(2);
|
||||||
|
motorL.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00001100:
|
||||||
|
steering(4);
|
||||||
|
motorL.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00000100:
|
||||||
|
steering(11);
|
||||||
|
motorL.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
motorR.speed(SPEED_DEFAULT);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00000110:
|
||||||
|
steering(15);
|
||||||
|
motorL.speed(0);
|
||||||
|
motorR.speed(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00000010:
|
||||||
|
steering(19);
|
||||||
|
motorL.speed(0);
|
||||||
|
motorR.speed(0);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ステアリングを中央からa[度]だけ動かす
|
||||||
|
<- - 0 + ->
|
||||||
|
| |
|
||||||
|
| |
|
||||||
|
[]---{}---[]
|
||||||
|
/ .\
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void steering(int a){
|
||||||
|
steeringServo.write(STEERING_DEFAULT - a);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ランスを中央からa[度]だけ動かす
|
||||||
|
<- - 0 + ->
|
||||||
|
/ .\
|
||||||
|
/ | \
|
||||||
|
[]+--{}--+[]
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void lance(int a){
|
||||||
|
lanceServo.write(LANCE_DEFAULT - a);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* センサーのアレイの初期化 */
|
||||||
|
void sensorInit(){
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_0, INPUT); //右端
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_1, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_2, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_3, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_4, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_5, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_6, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(PIN_SENSOR_7, INPUT); //左端
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* センサーアレイの状態を見る*/
|
||||||
|
byte sensorRead(){
|
||||||
|
byte b; //黒が1、白が0
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_0)) b += 0b00000001; //右端
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_1)) b += 0b00000010;
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_2)) b += 0b00000100;
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_3)) b += 0b00001000;
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_4)) b += 0b00010000;
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_5)) b += 0b00100000;
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_6)) b += 0b01000000;
|
||||||
|
if(digitalRead(PIN_SENSOR_7)) b += 0b10000000; //左端
|
||||||
|
//今回ラインが白なので、反転して、ラインを1とする
|
||||||
|
b ^= 0xff;
|
||||||
|
return sensor = b;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void modeSet(){
|
||||||
|
if(distance > 90000){
|
||||||
|
mode = MODE_STOP;
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
switch(sensor&MASK_MARKER){
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
case 0b00000000:
|
||||||
|
mode = MODE_STRAIGHT;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b10000001:
|
||||||
|
modeChangedDistance = distance;
|
||||||
|
mode = MODE_TURN;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b00000001:
|
||||||
|
modeChangedDistance = distance;
|
||||||
|
if(distance%LAP_DISTANCE < 1429){ //まずは、E的をねらいたい
|
||||||
|
mode = MODE_ATTACK_PARALLEL_1;
|
||||||
|
}else if(distance%LAP_DISTANCE < 3333){ //次に、F的をねらいたい
|
||||||
|
mode = MODE_ATTACK_PARALLEL_2;
|
||||||
|
}else if(distance%LAP_DISTANCE){ //後半は垂直標的をねらいたい
|
||||||
|
mode = MODE_ATTACK_VERTICAL_R;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 0b10000000:
|
||||||
|
modeChangedDistance = distance;
|
||||||
|
if(distance%LAP_DISTANCE > 5000) mode = MODE_ATTACK_VERTICAL_L;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void rot(){
|
||||||
|
distance++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void startBeep(){
|
||||||
|
tone(PIN_BUZZER,2000);
|
||||||
|
delay(100);
|
||||||
|
tone(PIN_BUZZER,1000);
|
||||||
|
delay(100);
|
||||||
|
noTone(PIN_BUZZER);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void setup(){
|
||||||
|
//サーボ
|
||||||
|
steeringServo.attach(PIN_SERVO_STEERING, STEERING_MIN, STEERING_MAX);
|
||||||
|
lanceServo.attach(PIN_SERVO_LANCE, LANCE_MIN, LANCE_MAX);
|
||||||
|
steering(0);
|
||||||
|
lance(0);
|
||||||
|
//モーター
|
||||||
|
motorL.attach(PIN_MOTOR_LEFT);
|
||||||
|
motorR.attach(PIN_MOTOR_RIGHT);
|
||||||
|
motorL.mode(STOP);
|
||||||
|
motorR.mode(STOP);
|
||||||
|
//センサー
|
||||||
|
sensorInit();
|
||||||
|
//エンコーダー
|
||||||
|
pinMode(PIN_ROT, INPUT);
|
||||||
|
attachInterrupt(0, rot, RISING);
|
||||||
|
//ブザー
|
||||||
|
pinMode(PIN_BUZZER, OUTPUT);
|
||||||
|
startBeep();
|
||||||
|
/* 3秒停止 */
|
||||||
|
motorL.mode(STOP);
|
||||||
|
motorR.mode(STOP);
|
||||||
|
delay(3000);
|
||||||
|
/* スタート */
|
||||||
|
mode = MODE_STRAIGHT;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void loop(){
|
||||||
|
sensorRead();
|
||||||
|
switch(mode){
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
case MODE_STOP: //停止
|
||||||
|
motorL.mode(STOP);
|
||||||
|
motorR.mode(STOP);
|
||||||
|
tone(PIN_BUZZER, 2000);
|
||||||
|
delay(2000);
|
||||||
|
noTone(PIN_BUZZER);
|
||||||
|
while(1){
|
||||||
|
;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case MODE_STRAIGHT: //まっすぐ進む
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
modeSet();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case MODE_TURN: //左に曲がる
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
lance(0);
|
||||||
|
if(distance - modeChangedDistance > TURN_DISTANCE){
|
||||||
|
mode = MODE_STRAIGHT;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case MODE_ATTACK_PARALLEL_1: //平行標的1
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
lance(LANCE_ANGLE_PARALLEL_1);
|
||||||
|
if(distance - modeChangedDistance > 255){ //マーカーから少し進んで、叩く
|
||||||
|
lance(LANCE_ANGLE_PARALLEL_1 + 10);
|
||||||
|
mode = MODE_STRAIGHT;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case MODE_ATTACK_PARALLEL_2: //平行標的2
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
lance(LANCE_ANGLE_PARALLEL_2);
|
||||||
|
if(distance - modeChangedDistance > 283){ //マーカーから少し進んで、叩く
|
||||||
|
lance(LANCE_ANGLE_PARALLEL_2 + 10);
|
||||||
|
mode = MODE_STRAIGHT;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case MODE_ATTACK_VERTICAL_R: //右垂直標
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
lance(LANCE_ANGLE_VERTICAL_R);
|
||||||
|
if(distance - modeChangedDistance > 300){ //マーカーから少し進んで、まっすぐに戻す
|
||||||
|
lance(0);
|
||||||
|
mode = MODE_STRAIGHT;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case MODE_ATTACK_VERTICAL_L: //左垂直標
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
lance(LANCE_ANGLE_VERTICAL_L);
|
||||||
|
if(distance - modeChangedDistance > 300){ //マーカーから少し進んで、まっすぐに戻す
|
||||||
|
lance(0);
|
||||||
|
mode = MODE_STRAIGHT;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case MODE_ATTACK_CYLINDER: //円筒標的
|
||||||
|
trace();
|
||||||
|
mode = MODE_STRAIGHT;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
347
hanzo4_1.ino
347
hanzo4_1.ino
|
|
@ -1,347 +0,0 @@
|
||||||
/*
|
|
||||||
競技用ランサーロボット
|
|
||||||
半蔵 4.1
|
|
||||||
(C)2014 kou029w - MIT License
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <MsTimer2.h>
|
|
||||||
#include <Tone.h>
|
|
||||||
#include <Servo.h>
|
|
||||||
#include "Motor.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
/* 標的の直前にあるマーカーを見つけ出す範囲 : {最小, 最大} */
|
|
||||||
struct range_t{
|
|
||||||
unsigned long min;
|
|
||||||
unsigned long max;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
/* 標的のためのランスの角度 : {before[度], after[度]} */
|
|
||||||
struct lanceAngle_t{
|
|
||||||
int before;
|
|
||||||
int after;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
/* 標的の情報 */
|
|
||||||
struct target_t{
|
|
||||||
struct range_t range;
|
|
||||||
unsigned long way; //マーカーから標的までの距離
|
|
||||||
struct lanceAngle_t lanceAngle;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
/**************************************/
|
|
||||||
/* 動作パラメーター */
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned long lapDistance = 28550; //ロータリーエンコーダーのカウント数/周
|
|
||||||
unsigned long turnDistance = 4650; //カーブ中でのカウント数
|
|
||||||
|
|
||||||
struct target_t targetA = {{lapDistance/2, lapDistance*0.6 }, 900, { 29, 0}};
|
|
||||||
struct target_t targetB = {{lapDistance/2, lapDistance*0.75}, 900, {-32, 0}};
|
|
||||||
struct target_t targetC = {{lapDistance*0.6, lapDistance*0.85}, 900, { 34, 0}};
|
|
||||||
struct target_t targetD = {{lapDistance*0.75, lapDistance*0.85}, 900, {-42, 0}};
|
|
||||||
struct target_t targetE = {{ 500,4000}, 750, { 48, 53}};
|
|
||||||
struct target_t targetF = {{4000,7000}, 750, { 60, 67}};
|
|
||||||
|
|
||||||
int laps = 3; //最大周回数
|
|
||||||
bool silent = false; //サイレントモード(true:ブザーを鳴らさない)
|
|
||||||
|
|
||||||
int steeringAngleMin = -30; //度
|
|
||||||
int steeringAngleMax = 10; //度
|
|
||||||
|
|
||||||
int deltaSpeedMax = 500; //最大速度差
|
|
||||||
int speedMax = 255; //最大速度
|
|
||||||
|
|
||||||
int cycle = 1; //動作周波数(ms)
|
|
||||||
|
|
||||||
int errorCountThreshold = 500; //最大読み取りエラー回数(これを超えると停止する)
|
|
||||||
|
|
||||||
/**************************************/
|
|
||||||
/* ピンの設定 */
|
|
||||||
|
|
||||||
// Servo : SC-1267SG
|
|
||||||
unsigned int steeringServoCenter = 1808; //us
|
|
||||||
unsigned int steeringServoMin = (steeringServoCenter-780); //us
|
|
||||||
unsigned int steeringServoMax = (steeringServoCenter+780); //us
|
|
||||||
|
|
||||||
// Servo : SC-0352
|
|
||||||
unsigned int lanceServoCenter = 1560; //us
|
|
||||||
unsigned int lanceServoMin = (lanceServoCenter-780); //us
|
|
||||||
unsigned int lanceServoMax = (lanceServoCenter+780); //us
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned char buzzerPin = 3;
|
|
||||||
unsigned char rotPin = 2;
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned char numSensors = 8;
|
|
||||||
unsigned char sensorPin[] = {19,18,17,16,15,14,13,12}; //右端から順番に左端へ
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned char lineSensorMask = 0b01111110;
|
|
||||||
unsigned char markerSensorMask = 0b10000001;
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned char steeringServoPin = 9;
|
|
||||||
unsigned char lanceServoPin = 10;
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned char motorLeftEnablePin = 5;
|
|
||||||
unsigned char motorLeftDirectionPin = 4;
|
|
||||||
unsigned char motorRightEnablePin = 6;
|
|
||||||
unsigned char motorRightDirectionPin = 7;
|
|
||||||
|
|
||||||
/**************************************/
|
|
||||||
/* グローバル変数 */
|
|
||||||
|
|
||||||
Servo steeringServo;
|
|
||||||
Servo lanceServo;
|
|
||||||
Motor motorR;
|
|
||||||
Motor motorL;
|
|
||||||
|
|
||||||
//ラインが1、地面が0、MSBが左端、LSBが右端
|
|
||||||
unsigned char sensor = 0x00;
|
|
||||||
|
|
||||||
// 右のモーターと左のモーターの速度差 : (右のモーター)-(左のモーター)
|
|
||||||
int deltaSpeed = 0;
|
|
||||||
// 駆動用モーターの速度
|
|
||||||
int speed = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
// ステアリングの角度
|
|
||||||
long angle = 0; // 度
|
|
||||||
|
|
||||||
int errorCount = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
volatile unsigned long distance = 0;
|
|
||||||
unsigned long modeChangedDistance = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
/**************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/* 動作モード */
|
|
||||||
enum mode_t {
|
|
||||||
MODE_STOP, //停止
|
|
||||||
MODE_STRAIGHT, //まっすぐ進む
|
|
||||||
MODE_TURN, //左に曲がる
|
|
||||||
MODE_ATTACK_E, //平行標的1
|
|
||||||
MODE_ATTACK_F, //平行標的2
|
|
||||||
MODE_ATTACK_A, //右垂直標的
|
|
||||||
MODE_ATTACK_B, //左垂直標的
|
|
||||||
MODE_ATTACK_C, //右垂直標的
|
|
||||||
MODE_ATTACK_D, //左垂直標的
|
|
||||||
MODE_ATTACK_CYLINDER //円筒標的
|
|
||||||
} mode;
|
|
||||||
|
|
||||||
/**************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
/* センサーを読んで、車体の動作を決定する */
|
|
||||||
void trace(){
|
|
||||||
switch(sensor&lineSensorMask){
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
errorCount++;
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
case 0b01000000:
|
|
||||||
speed = speedMax*0.3;
|
|
||||||
deltaSpeed = -145;
|
|
||||||
angle = -15;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 0b01100000:
|
|
||||||
speed = speedMax*0.5;
|
|
||||||
deltaSpeed = -115;
|
|
||||||
angle = -13;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 0b00100000:
|
|
||||||
speed = speedMax*0.7;
|
|
||||||
deltaSpeed = -95;
|
|
||||||
angle = -11;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 0b00110000:
|
|
||||||
speed = speedMax*0.9;
|
|
||||||
deltaSpeed = -75;
|
|
||||||
angle = -9;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 0b00010000:
|
|
||||||
speed = speedMax;
|
|
||||||
deltaSpeed = 0;
|
|
||||||
angle = -1;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 0b00011000:
|
|
||||||
speed = speedMax;
|
|
||||||
deltaSpeed = 0;
|
|
||||||
angle = 0;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 0b00001000:
|
|
||||||
speed = speedMax;
|
|
||||||
deltaSpeed = 0;
|
|
||||||
angle = 1;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 0b00001100:
|
|
||||||
speed = speedMax;
|
|
||||||
deltaSpeed = 0;
|
|
||||||
angle = 2;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 0b00000100:
|
|
||||||
speed = speedMax;
|
|
||||||
deltaSpeed = 3;
|
|
||||||
angle = 3;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 0b00000110:
|
|
||||||
speed = speedMax;
|
|
||||||
deltaSpeed = 4;
|
|
||||||
angle = 4;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 0b00000010:
|
|
||||||
speed = 0;
|
|
||||||
deltaSpeed = 5;
|
|
||||||
angle = 5;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
errorCount = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
void setup(){
|
|
||||||
//サーボ
|
|
||||||
steeringServo.attach(steeringServoPin, steeringServoMin, steeringServoMax);
|
|
||||||
lanceServo.attach(lanceServoPin, lanceServoMin, lanceServoMax);
|
|
||||||
steering(0);
|
|
||||||
lance(0);
|
|
||||||
//駆動用モーター
|
|
||||||
motorL.attach(motorLeftEnablePin, motorLeftDirectionPin);
|
|
||||||
motorR.attach(motorRightEnablePin, motorRightDirectionPin);
|
|
||||||
motorL.mode(STOP);
|
|
||||||
motorR.mode(STOP);
|
|
||||||
//センサー
|
|
||||||
sensorInit();
|
|
||||||
//エンコーダー
|
|
||||||
pinMode(rotPin, INPUT);
|
|
||||||
attachInterrupt(0, rot, RISING);
|
|
||||||
//ブザー
|
|
||||||
startBeep();
|
|
||||||
/* 3秒停止 */
|
|
||||||
delay(3000);
|
|
||||||
/* スタート */
|
|
||||||
mode = MODE_STRAIGHT;
|
|
||||||
MsTimer2::set(cycle, run);
|
|
||||||
MsTimer2::start();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void loop(){
|
|
||||||
scanSensor();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/* 車体の動作を決定する */
|
|
||||||
void run(){
|
|
||||||
if(distance > lapDistance*laps || errorCount > errorCountThreshold){
|
|
||||||
mode = MODE_STOP;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
switch(mode){
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
case MODE_STOP: //停止
|
|
||||||
MsTimer2::stop();
|
|
||||||
lanceServo.detach();
|
|
||||||
steeringServo.detach();
|
|
||||||
motorL.mode(STOP);
|
|
||||||
motorR.mode(STOP);
|
|
||||||
while(1){
|
|
||||||
;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case MODE_STRAIGHT: //まっすぐ進む
|
|
||||||
trace();
|
|
||||||
modeSet();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case MODE_TURN: //左に曲がる
|
|
||||||
trace();
|
|
||||||
lance(0);
|
|
||||||
if(distance - modeChangedDistance > turnDistance){
|
|
||||||
mode = MODE_STRAIGHT;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case MODE_ATTACK_E: //平行標的1
|
|
||||||
trace();
|
|
||||||
lance(targetE.lanceAngle.before);
|
|
||||||
if(distance - modeChangedDistance > targetE.way){ //マーカーから少し進んで、叩く
|
|
||||||
lance(targetE.lanceAngle.after);
|
|
||||||
mode = MODE_STRAIGHT;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case MODE_ATTACK_F: //平行標的2
|
|
||||||
trace();
|
|
||||||
lance(targetF.lanceAngle.before);
|
|
||||||
if(distance - modeChangedDistance > targetF.way){ //マーカーから少し進んで、叩く
|
|
||||||
lance(targetF.lanceAngle.after);
|
|
||||||
mode = MODE_STRAIGHT;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case MODE_ATTACK_A: //右垂直標
|
|
||||||
trace();
|
|
||||||
lance(targetA.lanceAngle.before);
|
|
||||||
if(distance - modeChangedDistance > targetA.way){ //マーカーから少し進んで、まっすぐに戻す
|
|
||||||
lance(targetA.lanceAngle.after);
|
|
||||||
mode = MODE_STRAIGHT;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case MODE_ATTACK_C: //右垂直標
|
|
||||||
trace();
|
|
||||||
lance(targetC.lanceAngle.before);
|
|
||||||
if(distance - modeChangedDistance > targetC.way){ //マーカーから少し進んで、まっすぐに戻す
|
|
||||||
lance(targetC.lanceAngle.after);
|
|
||||||
mode = MODE_STRAIGHT;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case MODE_ATTACK_B: //左垂直標
|
|
||||||
trace();
|
|
||||||
lance(targetB.lanceAngle.before);
|
|
||||||
if(distance - modeChangedDistance > targetB.way){ //マーカーから少し進んで、まっすぐに戻す
|
|
||||||
lance(targetB.lanceAngle.after);
|
|
||||||
mode = MODE_STRAIGHT;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case MODE_ATTACK_D: //左垂直標
|
|
||||||
trace();
|
|
||||||
lance(targetD.lanceAngle.before);
|
|
||||||
if(distance - modeChangedDistance > targetD.way){ //マーカーから少し進んで、まっすぐに戻す
|
|
||||||
lance(targetD.lanceAngle.after);
|
|
||||||
mode = MODE_STRAIGHT;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case MODE_ATTACK_CYLINDER: //円筒標的
|
|
||||||
mode = MODE_STRAIGHT;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/* 駆動モーター用 */
|
|
||||||
deltaSpeed = constrain(deltaSpeed, -deltaSpeedMax, deltaSpeedMax);
|
|
||||||
if(deltaSpeed<0){
|
|
||||||
motorL.speed(speed + deltaSpeed);
|
|
||||||
motorR.speed(speed);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
motorL.speed(speed);
|
|
||||||
motorR.speed(speed - deltaSpeed);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/* ステアリングサーボ用 */
|
|
||||||
angle = constrain(angle, steeringAngleMin, steeringAngleMax);
|
|
||||||
steering(angle);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/* モードを決定する */
|
|
||||||
void modeSet(){
|
|
||||||
unsigned long way = distance%lapDistance;
|
|
||||||
switch(sensor&markerSensorMask){
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
case 0b00000000:
|
|
||||||
mode = MODE_STRAIGHT;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 0b10000001:
|
|
||||||
modeChangedDistance = distance;
|
|
||||||
mode = MODE_TURN;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 0b00000001: //E,F,A,C
|
|
||||||
modeChangedDistance = distance;
|
|
||||||
if(targetE.range.min <= way && way < targetE.range.max) mode = MODE_ATTACK_E;
|
|
||||||
if(targetF.range.min <= way && way < targetF.range.max) mode = MODE_ATTACK_F;
|
|
||||||
if(targetA.range.min <= way && way < targetA.range.max) mode = MODE_ATTACK_A;
|
|
||||||
if(targetC.range.min <= way && way < targetC.range.max) mode = MODE_ATTACK_C;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 0b10000000: //B,D
|
|
||||||
modeChangedDistance = distance;
|
|
||||||
if(targetB.range.min <= way && way < targetB.range.max) mode = MODE_ATTACK_B;
|
|
||||||
if(targetD.range.min <= way && way < targetD.range.max) mode = MODE_ATTACK_D;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
@ -1,63 +0,0 @@
|
||||||
/* ステアリングを中央からa[度]だけ動かす
|
|
||||||
<- - 0 + ->
|
|
||||||
||
|
|
||||||
||
|
|
||||||
[]---{}---[]
|
|
||||||
/ .\
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
int steering(int a){
|
|
||||||
steeringServo.write(90 + constrain(a, steeringAngleMin, steeringAngleMax));
|
|
||||||
return (steeringServo.read() - 90);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/* ランスを中央からa[度]だけ動かす
|
|
||||||
<- - 0 + ->
|
|
||||||
/ .\
|
|
||||||
/ | \
|
|
||||||
[]+--{}--+[]
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
int lance(int a){
|
|
||||||
lanceServo.write(90 - a);
|
|
||||||
return (90 - a);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/* センサーのアレイの初期化 */
|
|
||||||
void sensorInit(){
|
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||||||
for(int i=0; i<numSensors; i++){
|
|
||||||
pinMode(sensorPin[i], INPUT);
|
|
||||||
}
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|
||||||
}
|
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||||||
|
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||||||
/* センサーアレイの状態を見る */
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||||||
unsigned char scanSensor(){
|
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||||||
unsigned char b;
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||||||
//黒が1、白が0
|
|
||||||
for(int i=0; i<numSensors; i++){
|
|
||||||
if(digitalRead(sensorPin[i])) b += 1<<i; //右端から順番に左端へ
|
|
||||||
}
|
|
||||||
b ^= 0xff; //今回ラインが白なので、反転して、ラインを1とする
|
|
||||||
return sensor = b;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/* エンコーダーの割り込み処理 */
|
|
||||||
void rot(){
|
|
||||||
distance++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/* 起動音 */
|
|
||||||
void startBeep(){
|
|
||||||
pinMode(buzzerPin, OUTPUT);
|
|
||||||
tone(buzzerPin,2000);
|
|
||||||
delay(100);
|
|
||||||
tone(buzzerPin,1000);
|
|
||||||
delay(100);
|
|
||||||
noTone(buzzerPin);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/* 終了音 */
|
|
||||||
void stopBeep(){
|
|
||||||
pinMode(buzzerPin, OUTPUT);
|
|
||||||
tone(buzzerPin, 2000);
|
|
||||||
delay(2000);
|
|
||||||
noTone(buzzerPin);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
95
pitches.h
Normal file
95
pitches.h
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,95 @@
|
||||||
|
/*************************************************
|
||||||
|
* Public Constants
|
||||||
|
*************************************************/
|
||||||
|
|
||||||
|
#define NOTE_B0 31
|
||||||
|
#define NOTE_C1 33
|
||||||
|
#define NOTE_CS1 35
|
||||||
|
#define NOTE_D1 37
|
||||||
|
#define NOTE_DS1 39
|
||||||
|
#define NOTE_E1 41
|
||||||
|
#define NOTE_F1 44
|
||||||
|
#define NOTE_FS1 46
|
||||||
|
#define NOTE_G1 49
|
||||||
|
#define NOTE_GS1 52
|
||||||
|
#define NOTE_A1 55
|
||||||
|
#define NOTE_AS1 58
|
||||||
|
#define NOTE_B1 62
|
||||||
|
#define NOTE_C2 65
|
||||||
|
#define NOTE_CS2 69
|
||||||
|
#define NOTE_D2 73
|
||||||
|
#define NOTE_DS2 78
|
||||||
|
#define NOTE_E2 82
|
||||||
|
#define NOTE_F2 87
|
||||||
|
#define NOTE_FS2 93
|
||||||
|
#define NOTE_G2 98
|
||||||
|
#define NOTE_GS2 104
|
||||||
|
#define NOTE_A2 110
|
||||||
|
#define NOTE_AS2 117
|
||||||
|
#define NOTE_B2 123
|
||||||
|
#define NOTE_C3 131
|
||||||
|
#define NOTE_CS3 139
|
||||||
|
#define NOTE_D3 147
|
||||||
|
#define NOTE_DS3 156
|
||||||
|
#define NOTE_E3 165
|
||||||
|
#define NOTE_F3 175
|
||||||
|
#define NOTE_FS3 185
|
||||||
|
#define NOTE_G3 196
|
||||||
|
#define NOTE_GS3 208
|
||||||
|
#define NOTE_A3 220
|
||||||
|
#define NOTE_AS3 233
|
||||||
|
#define NOTE_B3 247
|
||||||
|
#define NOTE_C4 262
|
||||||
|
#define NOTE_CS4 277
|
||||||
|
#define NOTE_D4 294
|
||||||
|
#define NOTE_DS4 311
|
||||||
|
#define NOTE_E4 330
|
||||||
|
#define NOTE_F4 349
|
||||||
|
#define NOTE_FS4 370
|
||||||
|
#define NOTE_G4 392
|
||||||
|
#define NOTE_GS4 415
|
||||||
|
#define NOTE_A4 440
|
||||||
|
#define NOTE_AS4 466
|
||||||
|
#define NOTE_B4 494
|
||||||
|
#define NOTE_C5 523
|
||||||
|
#define NOTE_CS5 554
|
||||||
|
#define NOTE_D5 587
|
||||||
|
#define NOTE_DS5 622
|
||||||
|
#define NOTE_E5 659
|
||||||
|
#define NOTE_F5 698
|
||||||
|
#define NOTE_FS5 740
|
||||||
|
#define NOTE_G5 784
|
||||||
|
#define NOTE_GS5 831
|
||||||
|
#define NOTE_A5 880
|
||||||
|
#define NOTE_AS5 932
|
||||||
|
#define NOTE_B5 988
|
||||||
|
#define NOTE_C6 1047
|
||||||
|
#define NOTE_CS6 1109
|
||||||
|
#define NOTE_D6 1175
|
||||||
|
#define NOTE_DS6 1245
|
||||||
|
#define NOTE_E6 1319
|
||||||
|
#define NOTE_F6 1397
|
||||||
|
#define NOTE_FS6 1480
|
||||||
|
#define NOTE_G6 1568
|
||||||
|
#define NOTE_GS6 1661
|
||||||
|
#define NOTE_A6 1760
|
||||||
|
#define NOTE_AS6 1865
|
||||||
|
#define NOTE_B6 1976
|
||||||
|
#define NOTE_C7 2093
|
||||||
|
#define NOTE_CS7 2217
|
||||||
|
#define NOTE_D7 2349
|
||||||
|
#define NOTE_DS7 2489
|
||||||
|
#define NOTE_E7 2637
|
||||||
|
#define NOTE_F7 2794
|
||||||
|
#define NOTE_FS7 2960
|
||||||
|
#define NOTE_G7 3136
|
||||||
|
#define NOTE_GS7 3322
|
||||||
|
#define NOTE_A7 3520
|
||||||
|
#define NOTE_AS7 3729
|
||||||
|
#define NOTE_B7 3951
|
||||||
|
#define NOTE_C8 4186
|
||||||
|
#define NOTE_CS8 4435
|
||||||
|
#define NOTE_D8 4699
|
||||||
|
#define NOTE_DS8 4978
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
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