63 lines
1.2 KiB
C++
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C++
/* ステアリングを中央からa[度]だけ動かす
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<- - 0 + ->
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||
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||
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[]---{}---[]
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/ .\
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*/
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int steering(int a){
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steeringServo.write(90 + constrain(a, steeringAngleMin, steeringAngleMax));
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return (steeringServo.read() - 90);
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}
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/* ランスを中央からa[度]だけ動かす
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<- - 0 + ->
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/ .\
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/ | \
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[]+--{}--+[]
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*/
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int lance(int a){
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lanceServo.write(90 - a);
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return (90 - a);
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}
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/* センサーのアレイの初期化 */
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void sensorInit(){
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for(int i=0; i<numSensors; i++){
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pinMode(sensorPin[i], INPUT);
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}
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}
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/* センサーアレイの状態を見る */
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unsigned char scanSensor(){
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unsigned char b;
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//黒が1、白が0
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for(int i=0; i<numSensors; i++){
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if(digitalRead(sensorPin[i])) b += 1<<i; //右端から順番に左端へ
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}
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b ^= 0xff; //今回ラインが白なので、反転して、ラインを1とする
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return sensor = b;
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}
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/* エンコーダーの割り込み処理 */
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void rot(){
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distance++;
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}
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/* 起動音 */
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void startBeep(){
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pinMode(buzzerPin, OUTPUT);
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tone(buzzerPin,2000);
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delay(100);
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tone(buzzerPin,1000);
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delay(100);
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noTone(buzzerPin);
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}
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/* 終了音 */
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void stopBeep(){
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pinMode(buzzerPin, OUTPUT);
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tone(buzzerPin, 2000);
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delay(2000);
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noTone(buzzerPin);
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|
}
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