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競技用ランサーロボット 半蔵3.0 制御プログラム

これはなに

ロボットグランプリに向けて製作中のマシン、半蔵3.0のための制御プログラムです。

システム構成

以下に、半蔵3.0のシステム構成を示します。

Hardware

[@ @@@@@@ @] - Sensor array
  |      |
  |   |  |
[]---{|---[] - Servomotor for steering
    / |\
   / {} \    - Servomotor for lance
[]+------+[] - Motor for driving
     $ - Rotary encoder

[Sensor array]
 | [Rotary encoder]
 |  |
 +--+->[MPU]
        |
        +->[Motor for driving]            
        +->[Servomotor for steering]
        +->[Servomotor for lance]

MPU                     - Atmel AVR
Rotary encoder          - ロータリーエンコーダー
Sensor array            - 反射型フォトインタラプタSG-2BC
Motor for driving       - 駆動用モーター/ハイスピードギアボックスHE
Servomotor for steering - ステアリング用サーボモーター
Servomotor for lance    - ランス用サーボモーター

車体仕様

• ホイールベース : 約150mm
• 車重 : 1kg以下
• 車体材料 : タミヤ ユニバーサルプレートL
• 使用ギアボックス : タミヤ ハイスピードギアボックスHE
• ギア比 : 11.6:1
• 使用モーター : 上記ギアボックスに付属するもの
• 使用サーボモーター : enRoute DHCM(ステアリング用)/Savox SC-0352(ランス用)

回路仕様

• 動作電圧 : 7.2V以上
• 使用マイコン : Atmel AVR (Arduino)
• 使用センサーアレイ : SG-2BC x 8 (ロボラボ講習会のもの)
• 使用ロータリーエンコーダー : 公式マイコンカーキットのものを使用

Software

[count/mark]
|
+-><mode>
    |
    +->[lance]
    |
    | [line]
    |  |
    +--+->[motor/steering]

mode     - 全体の動作を決定
count    - ロータリーエンコーダーから得られる情報
mark     - コース上のマーカーから得られる情報
line     - コース上の線から得られる情報
motor    - 駆動用モーターの動作
steering - ステアリングの動作
lance    - ランスの動作

ソフトウェア仕様

• 使用言語 : Arduino 1.0

ライセンス

(C)2013 kou029w - MIT Licence